基本概念
本章介绍Mech-MSR中涉及的基本概念，包括坐标系、表面数据和 2D 图像。
坐标系
Mech-MSR中涉及以下两种坐标系。
- 表面数据坐标系
-
Mech-Eye 3D线激光轮廓测量仪采集数据时使用的坐标系，也是Mech-MSR中处理测量数据的统一坐标系。
-
X轴：与激光线平行，即轮廓线宽度方向。
-
Y轴：由激光发射器指向感光单元，通常即物体扫描（轮廓线拼帧）方向。
-
Z轴：高度方向，正方向为靠近相机侧。
Z=0所在的直线或平面对应Mech-Eye 3D线激光轮廓测量仪的基准距离位置。物体表面高于基准距离（靠近相机侧）时Z值为正，低于基准距离（远离相机侧）时Z值为负。
-
- 相机坐标系
-
Mech-Eye 工业级3D相机采集数据时使用的坐标系，用于描述相机视野内物体相对于相机的位置与方向。
-
X轴：与成像平面平行，横向。
-
Y轴：与成像平面平行，纵向。
-
Z轴：与光轴重合，垂直于成像平面，正方向为远离相机。
X、Y、Z三轴构成右手坐标系。
在Mech-MSR中，结构光3D相机采集的数据会转换为表面数据坐标系后输出。
-
表面数据
表面数据是包含空间坐标信息的三维数据，在Mech-MSR中通常以深度图和强度图的形式呈现。
- 深度图
-
记录目标物体表面各点高度（Z值）的图像，数据格式为
32FC1（32位浮点数，单通道）。每个像素值表示对应点在Z轴方向上的高度。保存为PNG时采用8UC4格式以避免精度丢失。 - 强度图
-
反映目标物体表面反光程度的图像，数据格式为
8UC1（8位无符号整数，单通道）。
2D图像
2D图像是普通的二维图像，不含空间坐标信息。
| 类型 | 说明 | 数据格式 |
|---|---|---|
彩色图 |
包含RGB三个颜色通道的图像 |
|
灰度图 |
仅包含亮度信息的单通道图像 |
|
二值图 |
像素值仅为0（黑）或255（白）的图像，通常由灰度图经阈值处理得到 |
|