坐标变换
功能描述
该步骤基于标定文件，实现图像坐标系下的特征数据与机台坐标系下的位姿之间的转换。
正向变换将图像坐标系下的特征数据转换为机台坐标系下的位姿；逆向变换将机台坐标系下的位姿转换为图像坐标系下的特征数据。
输入说明
| 输入项 | 说明 |
|---|---|
待变换数据 |
需进行坐标变换的特征数据或位姿。 |
拍照位姿 |
获取待变换数据时，机器人在机台坐标系下的位姿。 仅在相机安装模式为Eye-in-Hand时需要，用于补偿相机位置变化对变换结果的影响。 |
输出说明
| 如果输出项可展开（左侧有 ▶），则勾选后必须展开，然后设置下限和上限来确定该项的合格范围。如果输出的值在合格范围内，该测量项被判定为合格（OK），否则被判定为不合格（NG）。 |
| 输出项 | 说明 |
|---|---|
变换结果 |
变换后的结果。 |
X |
变换后的X坐标。 |
Y |
变换后的Y坐标。 |
RZ |
变换后绕Z轴的旋转角度。 |
错误排查
|