表面预处理
使用流程
该步骤的使用流程如下图所示，下文将对该流程进行介绍。
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选择输入数据。连接对应的步骤端口，或者在参数设置区的输入栏下选择对应的输入数据。
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明确是否使用特征区域，并选择滤波器类型，设置滤波参数。
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勾选输出项表面数据（默认已勾选）。
参数说明
| 参数 | 解释 |
|---|---|
显示高级滤波器 |
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使用特征区域 |
特征区域用于限制表面预处理的区域。未使用特征区域时，步骤将处理所有表面数据；使用特征区域时，需设置以下参数：
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滤波器类型 |
滤波器类型介绍
常见滤波器
空缺填充
该类型滤波器可在设定的窗口大小内，使用选择的填充方法填补缺失的数据。
| 参数 | 解释 |
|---|---|
空缺填充方法 |
该参数用于选择空缺填充的方法。
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空缺填充图像类型 |
该参数用于选择空缺填充作用的图像类型。 值列表：深度图、强度图、深度图和强度图 |
X方向滤波 |
该参数用于决定是否在X轴方向上进行滤波。 |
滤波窗口X方向大小 |
该参数表示在X轴方向上滤波时的窗口大小。默认值为 3px。 |
Y方向滤波 |
该参数用于决定是否在Y轴方向上进行滤波。 |
滤波窗口Y方向大小 |
该参数表示在Y轴方向上滤波时的窗口大小。默认值为 3px。 |
均值滤波
该类型滤波器通过将图像中每个像素替换为邻域内像素的均值来进行滤波，从而实现平滑图像、减少随机噪声的效果。
| 参数 | 解释 |
|---|---|
X方向滤波 |
该参数用于决定是否在X轴方向上进行滤波。 |
滤波窗口X方向大小 |
该参数表示在X轴方向上滤波时的窗口大小。默认值为 3px。 |
Y方向滤波 |
该参数用于决定是否在Y轴方向上进行滤波。 |
滤波窗口Y方向大小 |
该参数表示在Y轴方向上滤波时的窗口大小。默认值为 3px。 |
中值滤波
该类型滤波器通过将图像中每个像素替换为邻域内像素的中值来进行滤波，能够有效减少图像中的噪声，尤其是椒盐噪声（通常表现为随机的黑白点）。
| 参数 | 解释 |
|---|---|
X方向滤波 |
该参数用于决定是否在X轴方向上进行滤波。 |
滤波窗口X方向大小 |
该参数表示在X轴方向上滤波时的窗口大小。默认值为 3px。 |
Y方向滤波 |
该参数用于决定是否在Y轴方向上进行滤波。 |
滤波窗口Y方向大小 |
该参数表示在Y轴方向上滤波时的窗口大小。默认值为 3px。 |
高级滤波器
膨胀
该类型滤波器可用于填充图像中的小孔洞，使图像更加完整。
需注意，膨胀操作可能扩展图像中的噪声。对图像进行膨胀操作时，需设置合适的核大小和对称性，以确保操作能够达到预期效果。
| 参数 | 解释 |
|---|---|
使用强度图 |
未勾选时，步骤处理深度图；勾选时，步骤处理强度图。 |
保留原始像素值 |
勾选后，该参数用于确保在进行膨胀操作时，图像中非边缘区域的原始像素值不被修改或丢失。默认不勾选。 |
核大小 |
该参数用于设置膨胀过程中核的大小。默认值为 3px。 |
对称性 |
该参数用于设置膨胀操作的方向。
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腐蚀
该类型滤波器可用于消除图像中的小物体或噪点，使图像更加清晰。
需注意，腐蚀操作可能会导致图像细节丢失。对图像进行腐蚀操作时，需设置合适的核大小和对称性，以确保操作能够达到预期效果。
| 参数 | 解释 |
|---|---|
使用强度图 |
未勾选时，步骤处理深度图；勾选时，步骤处理强度图。 |
保留原始像素值 |
勾选后，该参数用于确保在进行膨胀操作时，图像中非边缘区域的原始像素值不被修改或丢失。默认不勾选。 |
核大小 |
该参数用于设置腐蚀过程中核的大小。默认值为 3px。 |
对称性 |
该参数用于设置腐蚀操作的方向。
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开运算
该类型滤波器可用于去除图像中的小噪点，同时保留物体的边缘和主要特征。开运算由腐蚀和膨胀组合而成，先对图像进行腐蚀，再进行膨胀。
| 参数 | 解释 |
|---|---|
使用强度图 |
未勾选时，步骤处理深度图；勾选时，步骤处理强度图。 |
保留原始像素值 |
勾选后，该参数用于确保在进行膨胀操作时，图像中非边缘区域的原始像素值不被修改或丢失。默认不勾选。 |
核大小 |
该参数用于设置开运算过程中核的大小。默认值为 3px。 |
闭运算
该类型滤波器可用于填充小孔洞并平滑物体边缘，有效改善噪声导致的物体边缘不平滑的问题。闭运算由膨胀和腐蚀组合而成，先对图像进行膨胀，再进行腐蚀。
| 参数 | 解释 |
|---|---|
使用强度图 |
未勾选时，步骤处理深度图；勾选时，步骤处理强度图。 |
保留原始像素值 |
勾选后，该参数用于确保在进行膨胀操作时，图像中非边缘区域的原始像素值不被修改或丢失。默认不勾选。 |
核大小 |
该参数用于设置闭运算过程中核的大小。默认值为 3px。 |
形态梯度
形态梯度是图像形态学处理中的一种操作，可通过计算图像的膨胀和腐蚀之间的差异来突出图像中的边缘信息。
| 参数 | 解释 |
|---|---|
使用强度图 |
未勾选时，步骤处理深度图；勾选时，步骤处理强度图。 |
保留原始像素值 |
勾选后，该参数用于确保在进行膨胀操作时，图像中非边缘区域的原始像素值不被修改或丢失。默认不勾选。 |
核大小 |
该参数用于设置梯度运算时核的大小。默认值为 3px。 |
高斯滤波
该类型滤波器可有效消除图像中的部分噪声，在平滑图像的同时尽可能保留边缘和细节，因此常用于图像平滑、噪声去除以及边缘检测前的预处理。
| 参数 | 解释 |
|---|---|
使用强度图 |
未勾选时，步骤处理深度图；勾选时，步骤处理强度图。 |
核大小 |
该参数用于设置高斯滤波过程中的核的大小。默认值为 3px。 |
Sobel
该类型滤波器可用于图像边缘检测，检测出的边缘较平滑，通常图像中边缘方向性较强时效果较好。
| 参数 | 解释 |
|---|---|
使用强度图 |
未勾选时，步骤处理深度图；勾选时，步骤处理强度图。 |
核大小 |
该参数用于设置边缘检测过程中核的大小。默认值为 3px。 |
对称性 |
该参数用于设置边缘检测的方式。
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最小阈值 |
滤波后，深度值大于该阈值的点会被认为是边缘点。 |
最大阈值 |
该参数用于将滤波后点的深度值限制在该阈值以下（包括该阈值）。 |
最小强度阈值 |
滤波后，强度值大于该阈值的点会被认为是边缘点。 |
最大强度阈值 |
该参数用于将滤波后点的强度值限制在该阈值以下（包括该阈值）。 |
Laplacian
该类型滤波器可用于图像边缘检测，检测出的边缘较细锐，通常图像中噪声较少时效果较好。
| 参数 | 解释 |
|---|---|
使用强度图 |
未勾选时，步骤处理深度图；勾选时，步骤处理强度图。 |
核大小 |
边缘检测过程中核的大小。默认值为 3px。 |
最小阈值 |
滤波后，深度值大于该阈值的点会被认为是边缘点。 |
最大阈值 |
该参数用于将滤波后点的深度值限制在该阈值以下（包括该阈值）。 |
最小强度阈值 |
滤波后，强度值大于该阈值的点会被认为是边缘点。 |
最大强度阈值 |
该参数用于将滤波后点的强度值限制在该阈值以下（包括该阈值）。 |
负片
该类型滤波器对图像中的每个像素值进行反转处理，以得到色彩反转的视觉效果。
| 参数 | 解释 |
|---|---|
使用强度图 |
未勾选时，步骤处理深度图；勾选时，步骤处理强度图。 |
包含无效点 |
无效点为不包含深度信息的点，使用该参数确定是否要在处理完的图像中包含无效点。 勾选后，需设置无效点深度填充值。 |
无效点深度填充值 |
设置用于填充无效点的深度值。仅在勾选了包含无效点时可见。 |
直方图均衡化
该类型滤波器可用于增强图像的对比度。
| 参数 | 解释 |
|---|---|
使用强度图 |
未勾选时，步骤处理深度图；勾选时，步骤处理强度图。 |
最小阈值 |
各点深度值将被归一化到最小阈值到最大阈值范围内。 |
最大阈值 |
各点深度值将被归一化到最小阈值到最大阈值范围内。 |
最小强度阈值 |
各点强度值将被归一化到最小强度阈值到最大强度阈值范围内。 |
最大强度阈值 |
各点强度值将被归一化到最小强度阈值到最大强度阈值范围内。 |
二值化
根据设置的高度或强度阈值，该类型滤波器可将图像中各点的深度或强度值重置为设定的值。
| 参数 | 解释 |
|---|---|
使用强度图 |
未勾选时，步骤处理深度图；勾选时，步骤处理强度图。 |
最小阈值 |
当数据点的深度值小于或等于深度阈值时，按最小阈值重置该点的深度值。 |
最大阈值 |
当数据点的深度值大于深度阈值时，按最大阈值重置该点的深度值。 |
深度阈值 |
用于二值化深度图的阈值。 |
最小强度阈值 |
当数据点的强度值小于或等于强度阈值时，按最小强度阈值重置该点的强度值。 |
最大强度阈值 |
当数据点的强度值大于强度阈值时，按最大强度阈值重置该点的强度值。 |
强度阈值 |
用于二值化强度图的阈值。 |
百分位
该类型滤波器可去除不在设定的百分位范围内的数据点。
| 参数 | 解释 |
|---|---|
使用强度图 |
未勾选时，步骤处理深度图；勾选时，步骤处理强度图。 |
低阈值百分位 |
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高阈值百分位 |
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相对阈值
该类型滤波器可去除不在设定的高度或强度值范围内的数据点，其中高度或强度阈值可以是相对阈值。
| 参数 | 解释 |
|---|---|
使用强度图 |
未勾选时，步骤处理深度图，需设置低阈值和高阈值。 勾选时，步骤处理强度图，需设置最小强度阈值和最大强度阈值。 |
低阈值 |
高度值在低阈值到高阈值范围内的点会被保留。 |
高阈值 |
高度值在低阈值到高阈值范围内的点会被保留。 |
最小强度阈值 |
设置最小强度阈值与最大强度阈值以定义数据点的强度值范围。在范围内的数据点，其强度值保持不变；超出范围的数据点，其强度值调整为 1。 |
最大强度阈值 |
设置最小强度阈值与最大强度阈值以定义数据点的强度值范围。在范围内的数据点，其强度值保持不变；超出范围的数据点，其强度值调整为 1。 |
使用参考特征区域 |
勾选该参数后，需要设置参考特征区域。区域限定的数据点的高度或强度均值将作为基准，所设置的高度或强度值范围应为相对该基准值的范围。
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错误排查
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