表面预处理
使用流程
该步骤的使用流程如下图所示，下文将对该流程进行介绍。
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选择输入数据。连接对应的步骤端口，或者在参数设置区的输入栏下选择对应的输入数据。
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明确是否使用特征区域，并选择滤波器类型，设置滤波参数。
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勾选输出项表面数据（默认已勾选）。
参数说明
| 参数 | 解释 |
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显示高级滤波器 |
勾选该参数后，滤波器类型参数下拉栏中除了显示常见滤波器，还会显示高级滤波器。 |
使用特征区域 |
特征区域用于限制表面预处理的区域。未勾选时，步骤将处理整个表面数据。勾选时，还需设置以下参数：
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滤波器类型 |
该参数用于选择对表面数据进行预处理的滤波器类型。 值列表：各滤波器列举如下，关于各滤波器的详细介绍可参考滤波器类型介绍。
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附录
滤波器类型介绍
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空缺填充：
空缺填充可在指定窗口中使用缺口端点的最大、最小Z值或相邻值之间的线性插值来填充缺失的数据。
参数 解释 空缺填充方法
该参数用于选择空缺填充的方法。
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最小Z点填充：使用缺口端点的最小Z值来填充空缺。
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最大Z点填充：使用缺口端点的最大Z值来填充空缺。
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线性插值填充：使用缺口端点的Z值进行线性插值来填充空缺。
空缺填充图像类型
该参数用于选择空缺填充作用的图像类型。
值列表：深度图、强度图、深度图和强度图
X方向滤波
该参数用于决定是否在X轴方向上进行滤波。
滤波窗口X方向大小
该参数表示在X轴方向滤波时的窗口大小。默认值为 3。
Y方向滤波
该参数用于决定是否在Y轴方向上进行滤波。
滤波窗口Y方向大小
该参数表示在Y轴方向滤波时的窗口大小。默认值为 3。
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均值滤波：
均值滤波器可通过对图像中像素的邻域进行计算，用计算得到的平均值来代替原图像中的像素值，从而达到平滑图像的效果。
参数 解释 X方向滤波
该参数用于决定是否在X轴方向上进行滤波。
滤波窗口X方向大小
该参数表示在X轴方向滤波时的窗口大小。默认值为 3。
Y方向滤波
该参数用于决定是否在Y轴方向上进行滤波。
滤波窗口Y方向大小
该参数表示在Y轴方向滤波时的窗口大小。默认值为 3。
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中值滤波：
中值滤波器通过将图像中每个像素替换为其邻域像素的中值来进行滤波，可减少图像中的噪声，尤其是椒盐噪声。
参数 解释 X方向滤波
该参数用于决定是否在X轴方向上进行滤波。
滤波窗口X方向大小
该参数表示在X轴方向滤波时的窗口大小。默认值为 3。
Y方向滤波
该参数用于决定是否在Y轴方向上进行滤波。
滤波窗口Y方向大小
该参数表示在Y轴方向滤波时的窗口大小。默认值为 3。
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降采样：
降采样可降低图像分辨率。在降采样过程中，原始图像中的一部分像素会被丢弃。
参数 解释 X方向滤波
该参数用于决定是否在X轴方向上进行滤波。
滤波窗口X方向大小
该参数表示在X轴方向滤波时的窗口大小。默认值为 3。
Y方向滤波
该参数用于决定是否在Y轴方向上进行滤波。
滤波窗口Y方向大小
该参数表示在Y轴方向滤波时的窗口大小。默认值为 3。
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膨胀：
该类型滤波器可用于滤除小的孔洞和平滑物体边缘，使图像更加完整。
需注意，膨胀操作可能会导致图像中的噪声被放大。对图像进行膨胀操作时，需设置合适的核大小和对称性，以确保膨胀操作能够达到预期效果。
参数 解释 使用强度图
勾选时，步骤处理强度图；未勾选时，步骤处理深度图。
保留原始像素值
勾选后，该参数用于确保在进行膨胀操作时，图像非边缘区域的原始像素值不被修改或丢失。默认不勾选。
核大小
该参数用于设置膨胀过程中核的大小。
对称性
该参数用于设置膨胀的方式。
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水平对称：在水平方向上对图像应用膨胀核进行膨胀操作。
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垂直对称：在垂直方向上对图像应用膨胀核进行膨胀操作。
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中心对称：同时在水平和垂直方向上对图像应用正方形膨胀核进行膨胀操作。
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腐蚀：
该类型滤波器可用于消除图像中的小物体或噪点，使图像更加清晰。
需注意，腐蚀操作可能会导致图像细节丢失。对图像进行腐蚀操作时，需设置合适的核大小和对称性。
参数 解释 使用强度图
勾选时，步骤处理强度图；未勾选时，步骤处理深度图。
保留原始像素值
勾选后，该参数用于确保在进行膨胀操作时，图像非边缘区域的原始像素值不被修改或丢失。默认不勾选。
核大小
该参数用于设置腐蚀过程中核的大小。
对称性
该参数用于设置腐蚀的方式。
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水平对称：在水平方向上对图像应用腐蚀核进行腐蚀操作。
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垂直对称：在垂直方向上对图像应用腐蚀核进行腐蚀操作。
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中心对称：同时在水平和垂直方向上对图像应用正方形腐蚀核进行腐蚀操作。
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开运算：
开运算由腐蚀和膨胀组合而成，先对图像进行腐蚀，再进行膨胀。该类型滤波器可用于消除图像中细节部分的噪声，同时保留图像的主要特征。
参数 解释 使用强度图
勾选时，步骤处理强度图；未勾选时，步骤处理深度图。
保留原始像素值
勾选后，该参数用于确保在进行膨胀操作时，图像非边缘区域的原始像素值不被修改或丢失。默认不勾选。
核大小
该参数用于设置开运算过程中核的大小。
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闭运算：
闭运算由膨胀和腐蚀组合而成，先对图像进行膨胀，再进行腐蚀。该类型滤波器可用于填充物体内细小空洞并平滑边界，同时并不明显改变其面积。其次，闭运算可有效改善由于噪声影响而导致的物体边缘不平滑的问题。
参数 解释 使用强度图
勾选时，步骤处理强度图；未勾选时，步骤处理深度图。
保留原始像素值
勾选后，该参数用于确保在进行膨胀操作时，图像非边缘区域的原始像素值不被修改或丢失。默认不勾选。
核大小
该参数用于设置闭运算过程中核的大小。
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形态梯度：
形态梯度是图像形态学处理中的一种操作，可通过图像的膨胀和腐蚀之间的差异来突出图像中的边缘信息。该类型滤波器可用于增强图像中物体的边界，使图像中物体的边界更加突出。
参数 解释 使用强度图
勾选时，步骤处理强度图；未勾选时，步骤处理深度图。
保留原始像素值
勾选后，该参数用于确保在进行膨胀操作时，图像非边缘区域的原始像素值不被修改或丢失。默认不勾选。
核大小
该参数用于设置梯度运算过程中核的大小。默认值为 3。
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高斯滤波：
高斯滤波可消除图像中的一定程度的噪声。该类型滤波器可用于有效平滑图像，同时保留图像的边缘和细节，因此常用于图像平滑、去除高频噪声以及边缘检测前的预处理。
参数 解释 使用强度图
勾选时，步骤处理强度图；未勾选时，步骤处理深度图。
核大小
该参数用于设置高斯滤波过程中的核的大小。默认值为 3。
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Sobel：
Sobel能够在像素周围的一定范围内进行运算，常用于图像边缘检测。
参数 解释 使用强度图
勾选时，步骤处理强度图；未勾选时，步骤处理深度图。
核大小
该参数用于设置边缘检测过程中核的大小。默认值为 3。
对称性
该参数用于设置边缘检测的方式。
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水平对称：在水平方向上对图像应用滤波核进行边缘检测。
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垂直对称：在垂直方向上对图像应用滤波核进行边缘检测。
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中心对称：同时在水平和垂直方向上对图像应用正方形滤波核进行边缘检测。
最小阈值
滤波后，Z值大于该阈值的点会被认为是边缘点。
最大阈值
将滤波后点的Z值限制在该阈值以下（包括该阈值）。
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Laplacian：
Laplacian可有效检测图像中的边缘和灰度突变区域。
参数 解释 使用强度图
勾选时，步骤处理强度图；未勾选时，步骤处理深度图。
核大小
该参数用于设置边缘检测过程中核的大小。默认值为 3。
最小阈值
滤波后，Z值大于该阈值的点会被认为是边缘点。
最大阈值
该参数用于将滤波后点的Z值限制在该阈值以下（包括该阈值）。
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负片：
在图像处理过程中，可对图像的每个像素进行色彩反转或深度值反转处理，以得到类似负片的视觉效果。
参数 解释 使用强度图
勾选时，步骤处理强度图；未勾选时，步骤处理深度图。
包含无效点
使用该参数确定是否要在处理完的图像中包含无效点。无效点为不包含深度或强度信息的点，常由数据丢失或特征区域设置不合理导致。
勾选后，需设置无效点深度填充值。
无效点深度填充值
设置用于填充无效点的深度值。仅在勾选了包含无效点时可见。
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直方图均衡化：
直方图均衡化是一种增强图像对比度的方法，可增强图像的局部对比度，同时不影响整体对比度。
参数 解释 使用强度图
勾选时，步骤处理强度图；未勾选时，步骤处理深度图。
最小阈值
各点像素值将被归一化到最小阈值到最大阈值范围内。
最大阈值
各点像素值将被归一化到最小阈值到最大阈值范围内。
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二值化：
该类型滤波器可根据高度阈值将图像中各点的深度值设置为自定义的值。
参数 解释 使用强度图
勾选时，步骤处理强度图；未勾选时，步骤处理深度图。
最小阈值
当数据点实际深度值小于或等于“深度阈值”时，按“最小阈值”设置该点的深度值。
最大阈值
当数据点实际深度值大于“深度阈值”时，按“最大阈值”设置该点的深度值。
深度阈值
图像二值化的深度阈值。当数据点的实际深度值大于或小于“深度阈值”时，分别按设置的“最大阈值”或“最小阈值”重置数据点的深度值。
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百分位：
通过设置低阈值百分位和高阈值百分位，可去除不在该百分位范围内的点。
参数 解释 使用强度图
勾选时，步骤处理强度图；未勾选时，步骤处理深度图。
低阈值百分位
深度或强度值在低阈值百分位到高阈值百分位范围内的点将被保留。
高阈值百分位
深度或强度值在低阈值百分位到高阈值百分位范围内的点将被保留。
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相对阈值：
设置高低阈值来确定保留的数据点高度范围。当勾选了使用参考特征区域选项时，以参考特征区域限定的区域中数据点高度的均值为基准，设置相对于该均值的高度范围。
参数 解释 使用强度图
勾选时，步骤处理强度图；未勾选时，步骤处理深度图。
低阈值
高度（或强度）或相对高度（或强度）在低阈值到高阈值范围内的点会被保留。
高阈值
高度（或强度）或相对高度（或强度）在低阈值到高阈值范围内的点会被保留。
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裁剪：
用于从图像中提取指定区域的数据。未设置特征区域时，裁剪区域为整张图像。
参数 解释 输出单张图像
默认勾选，表示保留裁剪区域的原始位置并将它们合并到一张图像中输出。取消勾选后，设置多个特征区域时，每个裁剪区域都会单独输出一张图像。
错误排查
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