平移标定
平移标定用于建立图像坐标系与机台坐标系之间的平移映射关系，输出变换矩阵。
进行平移标定前，请参见标定前准备完成相关配置。
采集平移点
你可以使用自动标定或手动标定采集平移点。
| 至少采集9个平移位置。采集位置应均匀覆盖整个相机视野，并避免所有标定点共线。 |
平移位置和采集顺序示例如下图所示。实际采集位置和采集顺序可根据现场情况调整。
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自动标定
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手动标定
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选择自动标定。
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单击连接并标定，等待软件与外部设备建立通信连接。
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按照标定通信配置中定义的指令格式，通过外部设备将机台移动到第一个采集位置并发送开始指令。软件根据指令中的机台位姿采集第一个标定点。
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将机台依次移动到其他采集位置，并在每个位置发送继续指令。软件根据指令中的机台位姿采集标定点。
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将机台移动到最后一个采集位置并发送结束指令。软件根据指令中的机台位姿采集最后一个标定点。
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采集完成后，单击下一步。
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选择手动标定。
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将机器人移动到一个采集位置，在机器人位姿区域输入该位置对应的X、Y和RZ值。
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单击采集标定点。
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重复移动机器人、输入位姿并采集标定点，直至采集位置均匀覆盖整个相机视野且至少采集9个点。
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采集完成后，单击下一步。
计算平移外参
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单击计算平移外参。
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查看平移标定误差、像素当量和误差可视化，确认标定结果满足项目要求。
各标定结果参数说明如下：
参数 说明 平移标定误差（机台）
表示平移标定采集点与标定结果之间的误差，以机台坐标系表示，单位为mm。数值越小，标定结果越准确。
平移标定误差（图像）
表示平移标定采集点与标定结果之间的误差，以图像坐标系表示，单位为px。数值越小，标定结果越准确。
像素当量（X）
表示图像坐标系中X方向上1个像素对应的机台坐标系中的实际距离，单位为mm/px。
像素当量（Y）
表示图像坐标系中Y方向上1个像素对应的机台坐标系中的实际距离，单位为mm/px。
像素当量（平均值）
表示图像坐标系中1个像素对应的机台坐标系中的平均实际距离，单位为mm/px。
单点误差（mm）
表示使用标定结果换算得到的标定点位置与实际采集位置之间的偏差，单位为mm。不同颜色表示不同的误差范围，具体范围以界面图例为准。
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如果标定精度不满足要求，请检查标定点分布、特征识别稳定性和输入位姿准确性，增加位姿后重新计算。
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如果计算失败，请确认已采集足够的有效点，然后重新计算。
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单击保存，输入文件名称，然后保存标定结果。
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文件名称仅支持字母、数字和下划线，长度应小于16个字符。 |
至此，平移标定完成。