定義済みのフィルター項目による位置姿勢をフィルタリング

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以下では、定義済みのフィルター項目で位置姿勢をフィルタリングする方法について説明します。

角度によるフィルタリング と ROI外の位置姿勢を除去 の2つのフィルタリング方法に対応します。追加するには、右側にある + をクリックします。

定義済みのフィルター項目を最大3つまで追加できます。その中、1つの「ROI外の位置姿勢を除去」しか追加できません。

角度によるフィルタリング

このフィルタリング方法は、位置姿勢の指定された軸と基準方向との角度を計算し、その角度が設定された最大角度差の範囲内にある位置姿勢を保持します。

このパラメータは、位置姿勢の軸を指定し、指定された軸と目標方向との角度を計算するために使用されます。

このパラメータは、目標方向を設定するために使用されます。

番号

基準位置姿勢の設定方法

説明

方法

サンプル図

ロボット座標系

ロボット座標系を基準位置姿勢とします。

マニピュレータによる設定

マニピュレータを使用して基準位置姿勢を設定します。

set reference pose by dragger

このパラメータは、基準位置姿勢の座標軸とその方向（例えばX軸の正方向）を設定するために使用されます。

このパラメータは、位置姿勢の指定された軸と基準方向との最大角度を設定するために使用されます。角度が設定された最大角度差の範囲内にある位置姿勢が保持されます。

このフィルタリング方法は、位置姿勢がROI内にあるかどうかを判断し、ROI内の位置姿勢を保持するために使用されます。