通过添加位姿调整项对位姿进行调整（自定义模式）

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本节介绍如何在自定义模式下通过添加位姿调整项来调整位姿。

每次仅可选择一个位姿调整项，但可重复添加相同的位姿调整项。

翻转位姿，使翻转轴与目标方向夹角最小

功能说明

该功能可尝试将位姿绕固定轴进行 180° 旋转，对比翻转轴和目标方向的夹角，并选择夹角小的尝试结果。常用作匹配结果处理。

使用方法

需要固定的轴

翻转位姿时，该参数用于设置需要固定的轴，可根据实际需求选择X、Y、Z轴。

需要翻转的轴

翻转位姿时，该参数用于设置需要翻转的轴，可根据实际需求选择X、Y、Z轴。

设置目标方向

提供三种设置目标方向的方法，分别为使用机器人坐标系、通过拖拽器设置和外部步骤输入，具体说明如下表所示。

序号

设置目标方向的方式

描述

方法

图示

1

使用机器人坐标系

通过设置机器人坐标系各坐标轴的指向来设置参考方向

  1. 选择使用机器人坐标系。

  2. 根据实际需求选择机器人坐标系坐标轴及其方向，例如X 轴正方向。

2

通过拖拽器设置

通过设置拖拽器的位置和姿态来设置目标方向。

  1. 单击设置。

  2. 按住Ctrl键，使用鼠标左键拖动拖拽器，调整其位置和姿态。

  3. 调整完成后，单击保存。

  4. 根据实际需求选择拖拽器坐标轴及其方向，例如X 轴正方向。

set target direction by dragger

3

外部步骤输入

通过其他步骤输入参考位姿。

  1. 将其他位姿输出类步骤连接至“调整位姿V2”步骤的新增输入端口。

  2. 单击获取数据，获取输入的参考位姿。

  3. 根据实际需求选择参考位姿坐标轴及其方向，例如X 轴正方向。

set target direction by other step

旋转位姿，使旋转轴与目标方向夹角最小

功能说明

该功能可根据设置的对称性，尝试将位姿绕固定轴进行旋转，对比旋转轴和目标方向的夹角，选择夹角最小的尝试结果。

使用方法

需要固定的轴

旋转位姿时，该参数用于设置需要固定的轴，可根据实际需求选择X、Y、Z轴。

需要旋转的轴

旋转位姿时，该参数用于设置需要旋转的轴，可根据实际需求选择X、Y、Z轴。

对称角度步长

旋转位姿时，该参数用于设置对称角度，按照对称角度步长对位姿进行旋转。

设置目标方向

提供三种设置目标方向的方法，分别为使用机器人坐标系、通过拖拽器设置和外部步骤输入，具体说明如下表所示。

序号

设置目标方向的方式

描述

方法

图示

1

使用机器人坐标系

通过选择机器人坐标系各坐标轴的指向来设置参考方向

  1. 选择使用机器人坐标系。

  2. 根据实际需求选择机器人坐标系坐标轴及其方向，例如X 轴正方向。

2

通过拖拽器设置

通过设置拖拽器的位置和姿态来设置目标方向。

  1. 单击设置。

  2. 按住Ctrl键，使用鼠标左键拖动拖拽器，调整其位置和姿态。

  3. 调整完成后，单击保存。

  4. 根据实际需求选择拖拽器坐标轴及其方向，例如X 轴正方向。

set target direction by dragger

3

外部步骤输入

通过其他步骤输入参考位姿。

  1. 将其他位姿输出类步骤连接至“调整位姿V2”步骤的新增输入端口。

  2. 单击获取数据，获取输入的参考位姿。

  3. 根据实际需求选择参考位姿坐标轴及其方向，例如X 轴正方向。

set target direction by other step

将位姿的轴旋转至目标方向

功能说明

该功能可在没有对称性约束的情况下，将位姿的旋转轴强制旋转至目标方向。常用于使位姿 Z 轴与机器人 Z 轴重合。

使用方法

需要固定的轴

旋转位姿时，该参数用于设置需要固定的轴，可根据实际需求选择X、Y、Z轴。

需要旋转的轴

旋转位姿时，该参数用于设置需要翻转的轴，可根据实际需求选择X、Y、Z轴。

设置目标方向

提供三种设置目标方向的方法，分别为使用机器人坐标系、通过拖拽器设置和外部步骤输入，具体说明如下表所示。

序号

设置目标方向的方式

描述

方法

图示

1

使用机器人坐标系

通过设置机器人坐标系各坐标轴的指向来设置参考方向

  1. 选择使用机器人坐标系。

  2. 根据实际需求选择机器人坐标系坐标轴及其方向，例如X 轴正方向。

2

通过拖拽器设置

通过设置拖拽器的位置和姿态来设置目标方向。

  1. 单击设置。

  2. 按住Ctrl键，使用鼠标左键拖动拖拽器，调整其位置和姿态。

  3. 调整完成后，单击保存。

  4. 根据实际需求选择拖拽器坐标轴及其方向，例如X 轴正方向。

set target direction by dragger

3

外部步骤输入

通过其他步骤输入参考位姿。

  1. 将其他位姿输出类步骤连接至“调整位姿V2”步骤的新增输入端口。

  2. 单击获取数据，获取输入的参考位姿。

  3. 根据实际需求选择参考位姿坐标轴及其方向，例如X 轴正方向。

set target direction by other step

将位姿的轴向指向参考位姿

功能说明

该功能可通过设置固定轴和指向轴，使当前位姿的指向轴指向参考位姿，当固定轴为“None”时，可指向任意点。

使用方法

设置参考位姿

该功能提供两种设置参考位姿的方法，分别为通过拖拽器设置和外部步骤输入，具体说明如下表所示。

序号

设置参考位姿的方式

描述

方法

图示

1

通过拖拽器设置

通过设置拖拽器的位置和姿态来设置参考位姿。

  1. 单击设置。

  2. 按住Ctrl键，使用鼠标左键拖动拖拽器，调整其位置和姿态。

  3. 调整完成后，单击保存。

set target direction by dragger

2

外部步骤输入

通过其他步骤输入参考位姿。

  1. 将其他位姿输出类步骤连接至“调整位姿V2”步骤的新增输入端口。

  2. 单击获取数据，获取输入的参考位姿。

set target direction by other step

需要指向的轴

该参数用于设置需要指向参考位姿的轴，可根据实际需求选择X、Y、Z轴。

需要固定的轴

该参数用于设置需要固定的轴，可根据实际需求选择X、Y、Z轴。

对称角度步长

旋转位姿时，该参数用于设置对称角度，按照对称角度步长对位姿进行旋转。

使位姿方向与目标位姿方向一致

功能说明

该功能可使用目标位姿方向替换当前位姿方向。

使用方法

设置目标位姿

该功能提供两种设置目标位姿的方法，分别为通过拖拽器设置和外部步骤输入，具体说明如下表所示。

序号

设置目标位姿的方式

描述

方法

图示

1

通过拖拽器设置

通过设置拖拽器的位置和姿态来设置参考位姿。

  1. 单击设置。

  2. 按住Ctrl键，使用鼠标左键拖动拖拽器，调整其位置和姿态。

  3. 调整完成后，单击保存。

set target direction by dragger

2

外部步骤输入

通过其他步骤输入参考位姿。

  1. 将其他位姿输出类步骤连接至“调整位姿V2”步骤的新增输入端口。

  2. 单击获取数据，获取输入的参考位姿。

set target direction by other step

绕指定轴旋转位姿

功能说明

该功能可将位姿绕指定的轴旋转一定的角度。

使用方法

指定的旋转轴

该参数用于设置用于旋转的轴，可根据实际需求选择X、Y、Z轴。

旋转角度

该参数用于选择输入位姿旋转角度的方式，具体说明如下表所示。

序号

输入位姿旋转角度的方式

说明

方法

1

手动输入

手动输入位姿旋转角度。

根据实际需求输入位姿旋转角度。

2

外部步骤输入

通过其他步骤输入位姿旋转角度。

  1. 将其他角度输出类步骤连接至“调整位姿V2”步骤的新增输入端口。

  2. 单击获取数据，获取输入的位姿旋转角度。

沿指定方向移动位姿

功能说明

该功能可根据指定的方向和距离，对位姿进行平移。

使用方法

沿该方向移动位姿

序号

坐标系

坐标轴

1

机器人基坐标系

X 轴正方向、X 轴负方向、 Y 轴正方向、Y 轴负方向、Z 轴正方向、Z 轴负方向

2

物体坐标系

X 轴、 Y轴、Z 轴

移动距离

该参数用于选择输入位姿移动距离的方式，具体说明如下表所示。

序号

输入位姿移动距离的方式

说明

方法

1

手动输入

手动输入位姿移动的距离。

根据实际需求输入位姿移动的距离。

2

外部步骤输入

通过其他步骤输入位姿移动的距离。

  1. 将其他数值输出类步骤连接至“调整位姿V2”步骤的新增输入端口。

  2. 单击获取数据，获取输入的距离。

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