ステップの参照情報

本章では、ステップの概要や使用方法について説明します。

詳細な使用方法については、クリックして対応するステップのページをお読みください。

ステップ一覧
親グループ	子グループ	ステップ
2D特徴抽出	円	円心検出
		内接円検出
	直線	連続した線を描画
		エッジ検出
		線分を検出
	ほか	コーナー検出
		マーカーを検出
		マスク内で最大面積の最初のN個の長方形を検出
		領域の形状特徴を検出
		指定した内外層で2D輪郭を検出
		2Dコーナーを取得
		2D平面で丸穴を検出
		QRコードを読み取る
		ブロブ解析
		キャリパスツール
		ピクセルを物理的な長さに変換
		頂点を検出
		円を検出して測定
		直線を検出して測定
		長穴を検出して測定
		円のフィッティング
		直線のフィッティング
2D汎用処理	カラー画像の処理	画像の色空間を変換
		画像の明るさと色バランサー
		画像フィルタリング
	画像変換	画像調整
		透視変換
		指定した位置姿勢によって画像を回転
	ROI	深度画像の3D ROIにゼロ深度値の領域を抽出
		深度画像の3D ROI外の領域を無効に設定
	分割領域	画像二値化処理
		深度画像で最高領域を取得
		深度画像分割
	ほか	背景除去
		2D形状マッピング
		画像を切り抜く
		ピクセルサイズを決定
		穴埋め処理
		光学文字認識
		バーコードを読み取る
		リング形状の画像領域をまっすぐにする
2Dマッチング	2Dマッチング	2Dマッチング
	位置姿勢を計算	長方形の寸法と位置姿勢を計算
		長方形の2D位置姿勢を計算
	テンプレートを生成	指定したサイズの長方形のエッジテンプレートを生成
		2Dテンプレートを読み込む
	ポリゴンを除去	重複ポリゴンを除去
		マスク以外のポリゴンを除去
	ほか	箱を数える
		実際のサイズをピクセルサイズに変換
		長方形候補を生成
		指定高度のピクセルサイズを計算
		2Dテンプレートを作成
		基準位置姿勢を記録して変換を計算
		2Dテンプレートマッチング
		画像変換
3D特徴抽出		点群の法線ベクトルを計算してエッジを推定
		2D方法による点群エッジを推定
		3D方法による点群エッジを推定
		点群形状検出器
3D汎用処理	位置姿勢を計算	円柱の把持位置姿勢を計算
		平面点群の位置姿勢とサイズを計算
	クラスタリング	点群をクラスタリングして要件を満たす点群を出力
		点群クラスタリング
	幾何学による点群を抽出	3D ROI内の点群を抽出
		直方体内の点群を抽出
		円柱以内の点群を抽出
	マージ	点群をマージ
		近似高度の点群をマージ
	法線ベクトル/曲率	エッジ点群の法線ベクトルを計算
		点群の法線ベクトルを計算してフィルタリング
		点群の曲率を計算
		点群平滑化と法線ベクトル計算
	点を除去	点群をダウンサンプリング
		点のフィルタリング
		点群の点を一部除去
	変形/変換/移動	点群の歪み補正
		点群スケーリング
		点群を指定方向に沿って移動
		点を平面に投影
		平面の点群を指定平面に合わせる
	点群を検証して取得	点群のサイズによって分類
		最高層の点群を取得
		最高層の点を取得
		リング形状の点群リストをフィルタリング
		点群が要求を満たすかどうかを検証
	ほか	3D点の数を計算
		遮蔽された対象物を検出
		遮蔽された対象物を検出
		点群モデルを生成
3D位置姿勢推定		3D位置姿勢低精度推定
		3D位置姿勢低精度推定（マルチモデル）
		3D位置姿勢低精度推定（V2）
		3D位置姿勢高精度推定
		3D位置姿勢高精度推定（マルチモデル）
		3D位置姿勢高精度推定（簡易版）
		重複対象物を除去
		重複対象物を除去（V2）
3Dモデル作成		対象物のモデルを作成
		点群で仮想側壁を生成
		円柱形の点群モデルを生成
		リング形状の点群を生成
複合ステップ		ワーク認識
		経路計画
		位置姿勢を一括調整
算術		数値比較
		数値演算
箱検出		箱検出（4側面）
		箱検出（最大内接長方形・V2）
		箱検出（2側面）
		箱外の位置姿勢を除去
カメラ	カメラから取得	2Dカメラ
		カメラから画像を取得
	補足ステップ	視差画像を計算
		二つの深度画像を比較
		深度画像を点群に変換
		視差画像によって深度画像を生成
		深度画像をマージ
		カメラのパラメータ補正を検証して計算
		構造化光センサーのキャリブレーション行列を計算
		ラインスキャンレーザーカメラ
通信		プロジェクト間にデータを送信
		通知
		点群をMech-Vizに送信
ディープラーニング	欠陥検出	欠陥検出
	エッジ検出	エッジ検出
	画像分類	画像分類
	インスタンスセグメンテーション	インスタンスセグメンテーション
	未知対象物の把持	把持位置姿勢を予測（複数タイプ）
		把持位置姿勢を予測（V2）
		配置する対象物の位置姿勢を計画
	対象物検出	対象物検出
	ROI	2D ROI画像のスケール復元
		2D ROI内の画像をスケーリング
		ディープラーニングモデルを推論（Mech-DLK2.1.0/2.0.0）
		ディープラーニングモデルパッケージを推論
		ディープラニング結果を解析
デパレタイジング／パレタイジング		パレット情報認識
		箱の寸法が有効であるかどうかを検証
		箱形状の対象物のマスクを検証
描画		マスクの最小外接長方形を描画
		範囲内の深度を可視化
		範囲内の深度を可視化
		画像で情報を可視化
外部デバイス		制御光源
ラベル		位置姿勢にラベルを付ける
		任意の変数からラベルに変換
		ラベル接続
		ラベルマッピング
		しきい値によって数値を分類
		必要なラベルであるかどうかを検証
古いバージョンのステップ	取得/除去	3D ROI内の位置姿勢を取得
		一部領域で低いスコアの位置姿勢を除去(NMS)
	幾何学による点群を抽出	3D ボックス内の点群を抽出
	画像 - 画像	マスクによって画像領域を抽出
	読み取る	画像を読み取る
		点群を読み取る
	点を除去	モデルフィッティングからの位置姿勢によって点群をフィルタリング
		点群の点を一部除去
		絶対値を計算
		ヒストグラムを計算
		点群リストの要素を削除
		点群処理（GPU）
		点群における法線ベクトルを追加
		深度画像のエンコード
		箱検出（最大内接長方形）
		ラベルによってフィルタリング
		最初の画像を取得
		最高スコアの結果を取得
		ヒストグラムマッチング
		点群リストをマージ
		ラベルリストをマージ
		線分リストをマージ
		位置姿勢リストをマージ
		法線ベクトルの計算
		数値スケーリング
		点群フィルタリング
		位置姿勢フィルタリング
		指定した下付き文字に従って並べ替える
		深度画像を平滑化処理
		点群をソート
		実数減算
		経路点のマッチング
		位置姿勢の数を制限
マッピング	類型変換	2D位置姿勢を3D位置姿勢に変換（正投影に基づく）
		2D位置姿勢を3D位置姿勢に変換
		データ型を変換
		3D位置姿勢を2Dに変換
		NumberListをSize3DListに変換
		NumberListをVariantListに変換
		VariantをVariantListに変換
		VariantListをNumberListに変換
		VariantListをVariantに変換
	画像 - 画像	マスク内の対応する画像を抽出
		深度画像をカラー画像にマッピング
	画像 - 点群	マスク内の対応する点群を抽出
		2D点を3D点に変換
		Cloud（XYZ-RGB）をカラー画像に変換
		正投影
		正投影の逆変換
		3D点群を2D画像に投影
		法線ベクトルの偏差が大きい領域を抽出
		円を2D位置姿勢に変換
マスク処理	マスク内のエリアを追加/除去	マスクフィルタリング
		画像のモフォロジー処理
		マスクのノイズを除去
	マスク属性を計算	マスク面積を計算
		ゼロでない領域の中心点を計算
		マスク間の距離を計算
		マスクの最小外接長方形を計算
	マスクの論理演算	マスクの論理演算
		マスク画像をマージ
	位置姿勢によってマスクをフィルタリング	位置姿勢によってマスクをフィルタリング
		マスクに2D位置姿勢があるかどうかを検証
	ほか	マスククラスタリング
		マスクをメッシュ化
		2D形状を処理
測定	2.5D測定	点から点までの高さの差を測定
		点から基準線までの高さの差を測定
		点から平面までの高さの差を測定
		軸に平行な方向に沿った平面の高さの差を測定
	2D測定	線分間の角度を測定
		円の測定
		円から円までの距離を測定
		円から線分までの距離を測定
		点から円までの距離を測定
		点から点までの距離を測定
		点から線分までの距離を測定
		線分間の距離を測定
		最長の線分を測定
	3D長さ/距離	対角線の長さを計算
		指定方向に沿って両位置姿勢の距離を計算
		位置姿勢間の距離を計算
		指定軸方向の点群長さを計算
		指定直線上のマスクの長さを計算
	幾何公差	平面度を計算
		平行度を計算
	ほか	箱の寸法を計算
		直径と厚さを計算
		平均諧調値を計算
		2つの線分の交点を計算
		線分と円との交点を計算
		平面の幅を計算
		輪郭度の平面度を計算
		輪郭度の平面度を計算（ダウンサンプリング）
		色情報をカウント
		スキャンラインに沿ったディープクラスタリング
		点群を均等に分割
		画像の鮮明さを評価
		校正球を位置決めする
		ギャップ幅を測定
メタ	インデックスによって整理	データをグループ化
		データをグループ化
	データディメンションを変更	パック
		データをアンパック
		データをアンパックしてマージ
	出力	出力
	ほか	データリスト内の指定された次元の要素の数をカウント
		フィルタリング
		データをマージ
		データを繰り返して連結
		リストを逆順に並べる
		出力の数を制限
位置姿勢	2D位置姿勢	2D位置姿勢を評価
		2D位置姿勢をグループ化
	方向を調整
		位置姿勢の座標軸方向を反転
		位置姿勢のある軸を指定された方向に向ける
		指定軸が基準方向と最小角度になるように位置姿勢を調整
		指定された軸を中心に位置姿勢を回転
		位置姿勢の四元数を設定
	並進を調整	オフセットによって位置姿勢を調整
		傾きによって位置姿勢を調整
		位置姿勢を点群の表面に調整
		位置姿勢をZ軸に沿って点群表面に移動
		円柱の位置姿勢オフセット
		位置姿勢の並進ベクトルを設定
		位置姿勢を指定方向に移動
	並進/方向を調整	カメラの歪みによる不正確な位置姿勢を調整
		リング形状の対象物の位置姿勢を補正
	取得/除去	最高層の位置姿勢を取得
		正ポリゴンに沿った分布する位置姿勢を保持
		近すぎる位置姿勢を除去
	類型変換	PoseListをMatrix4Dに変換
		PoseListをPoseListsに変換
		四元数位置姿勢をオイラー角に変換
	位置姿勢/オフセットを生成	各入力位置姿勢を一部抽出して新しい位置姿勢を合成
		基準位置姿勢を中心に回転した離散位置姿勢を生成
		把持位置姿勢を生成
		位置姿勢のオフセットを生成
		複数の把持位置姿勢にマッピング
	検証	位置姿勢のZ値をしきい値と比較
		マスクによって2D位置姿勢を検証
		位置姿勢が3D ROI内にあるかどうかを検証
		基準方向との角度によって位置姿勢が有効かどうかを検証
		位置姿勢が遮蔽されているかを検証
	ほか	二つの位置姿勢の角度を計算
		基準方向に沿った投影距離を計算
		位置姿勢とオフセットの対応関係を求める
位置姿勢2	クイック設定	対象物のインデックスリストをクイック作成
		数値リストをクイック作成
		位置姿勢をクイック作成
		四元数をクイック作成
		ラベルリストをクイック作成
		3Dベクトルをクイック作成
	座標系変換	座標系をクイック変換
	逆変換	位置姿勢を逆変換
		四元数を逆変換
	位置姿勢を合成/分解	四元数と並進ベクトルから位置姿勢を合成
		軸と角度から回転ベクトルを合成
		両軸から回転ベクトルを合成（右手系）
		位置姿勢を四元数と並進ベクトルに分解
		回転ベクトルをX-Y-Z軸に分解
	位置姿勢を回転	位置姿勢を基準点にクイック指向
		位置姿勢の軸の方向を基準点に指向
		ローカル座標系で位置姿勢を回転
		指定した軸と角度を中心に位置姿勢を回転
		位置姿勢を目標方向に回転（制限なし）
		対称性制約で位置姿勢を指定方向に回転
		位置姿勢の軸を指定方向に回転
	位置姿勢をソート	入力したスコアで位置姿勢をソート
		位置姿勢のXYZ値で位置姿勢をソート
	位置姿勢を変換	対象物座標系で行列によって位置姿勢を変換
		対象物座標系で四元数ベクトルによって位置姿勢を回転
	位置姿勢を並進	基準方向に沿って位置姿勢を並進
		ローカル座標系で位置姿勢を並進
		ローカル座標系で位置姿勢を並進
		3Dベクトルで位置姿勢を並進
	3Dベクトルを合成/分解	数値から3Dベクトルを合成
		3Dベクトルを数値に分解
	3Dベクトル演算	両3Dベクトル間の角度を計算
		3Dベクトルの外積を計算
		3Dベクトルの内積を計算
		3Dベクトルの長さを計算
		3Dベクトルの単位ベクトルを計算
		3Dベクトル演算
読み取る・保存	読み取る	3D ROIの中心を読み取る
		画像を読み取る（V2）
		対象物の寸法を読み込む
		点群を読み取る（V2）
		ファイルから位置姿勢を読み取る
		STLファイルを読み取る
	保存	画像保存
		位置姿勢の近傍領域を3D ROIとして保存
		結果をファイルに保存
		ステップパラメータをファイルに保存
		経路点を保存
ソート		指定した点群のプロパティを計算
		2D位置姿勢をソート
		3D位置姿勢をソート
		ソートしてインデックスリストを出力
		ソートと階層化
テスト		テスト点群を生成
		テスト画像を生成
		リスト内の要素を置き換える
ツール	画像	画像をコピー
		深度画像の変動を評価
	位置姿勢	深度画像の変動を評価
		フランジ位置姿勢を取得
		測定結果を計算して表示
		統計データで位置姿勢の繰返し精度をチェック
		把持位置姿勢を検証
	保存	結果をXMLファイルに保存
	スクリプトエンジン	Pythonを使用して結果を計算
		HDevEngineによる結果を評価
		JavaScriptエンジンによる結果を評価
	ステップIO	全てのパラメータを受け入れる
		中継
	トリガー	サイクルトリガー
		トリガー
		ブール値によるトリガー制御
	ほか	ブールリストの論理演算
		ブールリストの論理演算
		しきい値によって数値を二項分類
		テスト
		外部インターフェース
		Shape2DListをPose2DListに変換
		画像の座標系を補正
経路	経路を調整	正確な経路を得るまで目標点を調整
		経路の時計回り方向を調整
		長方形の指定辺の中点を計算
		終了点を挿入して移動パラメータを送信
		経路を平滑化
	経路生成	2D経路を抽出
		長方形の経路を生成
		螺旋状経路を生成
		輪郭から経路を生成
		深度画像から経路を生成
		深度画像から経路を生成
	経路を読み込む	2D経路を読み込む
		経路点の読み込みと変換
変換		点群変換
		点群変換（直行ロボット）
		位置姿勢を変換
		位置姿勢を変換（直行ロボット）
可視化		画像表示
		点群と位置姿勢を表示
ほか		ステップの組合せ