経路計画¶
機能¶
入力したビジョンポイントを用いてロボット動作経路を計画し、正常に計画したロボット動作経路を出力します。
注意
このステップを使用する前に、 ロボット通信設定 を完了させてください。
標準インターフェース通信を使用する場合、コマンド101でMech-Visionプロジェクトを実行する必要があります。送信したコマンドのパラメータは、 101, Mech-Visionプロジェクト番号, ビジョンポイントの予期数, ロボット位置姿勢のタイプ, ロボット位置姿勢 となります。
使用シーン¶
通常、標準インターフェースやAdapterの通信方式で、視覚目標点付近のロボット動作経路のみを計画する必要があるプロジェクトで使用されます。経路計画は、シーンを作成し、ビジョンポイントを送信し、点群衝突を検出し、最終的に衝突のないロボット動作経路を出力することによって行われます。
このステップの前後のステップは以下の通りです。
前のステップ：位置姿勢調整と処理に関連するステップ。
後のステップ： 出力 （ポートタイプを「事前定義済み（ロボット経路）」に設定する必要があります）。
入力と出力¶
- 入力
ビジョンポイント：このポートに入力される位置姿勢は、ロボット動作経路を計画するために使用されます。
衝突点群：このポートに入力される点群は、ロボットハンドとの衝突検出を行うために使用されます。
位置姿勢のラベル：このポートは、各ビジョンポイントに対応する対象物のラベルです。
対象物の寸法：このポートは、各ビジョンポイントに対応する対象物の寸法です。
- 出力
計画された経路：計画されたロボット動作経路です。
フィルタリング結果：ビジョンポイントのフィルタリング結果のリストです。Trueは対応するビジョンポイントが要件を満たしていることを意味し、Falseは満たしていないことを意味します。