キャリブレーションボード

キャリブレーションボードは、内部・外部パラメータのチェックによく使われます。本節では、キャリブレーションボードのタイプ、型番とその取り付け方式について説明します。

キャリブレーションのタイプと型番

Mech-Mindが提供するキャリブレーションボードは、以下の3種類があります。

BDB

V2とV3カメラに適用可能です。

型番	説明図	d (mm)	行	列
BDB-5		20	5	4
BDB-6		35
BDB-7		50

CGB

V4カメラに適用可能です。

型番	説明図	d (mm)	行	列
CGB-020		20	5	4
CGB-035		35
CGB-050		50

OCB

OCBキャリブレーションボードには取り付け穴がないため、ロボットエンドに取り付けることはできません。Eye in Hand取り付け方式を使用する場合に使用できます。

型番	説明図	d (mm)	行	列
OCB-005		5	9	11
OCB-010		10
OCB-020		20

取り付け方式

カメラがEye to Hand方式で取り付けられている場合、外部パラメータをキャリブレーションするときはロボットエンドにキャリブレーションボードを取り付ける必要があります。キャリブレーションボードの一般的な取り付け方式を以下に示します。

直接取り付け	フランジによる取り付け