ソリューションの構築手順¶

本節では、ソリューションの構築方法について説明します。

ソリューションとは、ビジョンソリューションを実現するために必要なロボットと通信、ビジョン処理、経路計画などの機能設定とデータの集りのことです。

下図に示すように、ビジョンソリューションの実装は、一般的に5つの段階に分けられます。

ソリューションの作成 ¶

ソリューションを実装する前に、ソリューションを作成する必要があります。

ソリューションを新規作成したら、ロボットと通信の設定を行うことが必要です。

通信とは、ビジョン側がロボット側と情報を交換・転送することです。正常に通信できるために、 ビジョン側 と ロボット側 で通信設定を完了させる必要があります。

Mech-Mindビジョンシステムでは、インターフェース通信と Vizティーチング通信を利用可能です。その中、インターフェース通信が標準インターフェース通信とAdapter通信に分けられます。

インターフェース通信を使用する場合、ビジョン側とロボット側の通信設定を別々に行った後に、ロボット側とビジョン側が正常に通信できることをテストする必要があります。

ロボット側とビジョン側が正常に通信できるかどうかをテストする方法は、ロボットブランドによって異なります。

Vizティーチング通信を使用する場合、ロボット側で通信設定を行った後に、ロボット側とビジョン側が正常に通信できることをテストする必要があります。

ロボット通信設定が終わったら、ロボットのハンド・アイ・キャリブレーションを実行します。

ハンド・アイ・キャリブレーションとは、カメラ座標系とロボット座標系との対応関係を求めることです。ビジョンシステムにより取得した対象物の位置姿勢をロボット座標系に変換し、ロボットが対象物の把持を完了させるように制御します。

キャリブレーション結果の精度や安定性は、ロボットの把持作業の精度に影響します。

上記のことを完了したら、プロジェクトを実行・デバッグすることができます。

プロジェクトの実行やデバッグが完了後、ロボット実機を使用した把持作業を実行できます。

インターフェース通信を使用する場合、ロボットの把持プログラムを作成する必要があります。これにより、標準インターフェース通信でMech-Visionプロジェクトを実行し、出力されたビジョン位置姿勢や計画された経路点を取得します。
Vizティーチング通信を使用する場合、Mech-Vizプロジェクトを構築することで経路点を計画します。