位置姿勢を点群の表面に調整¶
注釈
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機能¶
入力位置姿勢を指定方向に沿って並進し、その中心が入力点群の表面に位置するようにします。
使用シーン¶
通常、把持位置姿勢を点群表面に補正するために使用されます。
入力と出力¶
入力：
このポートに入力される点群は、位置姿勢調整の基準として使用されます。
このポートに入力される位置姿勢は点群表面に調整されます。
出力：
点群表面に調整された位置姿勢。
可視化されたカラー点群。