位置姿勢を指定方向に移動

機能

入力された位置姿勢を並進します。

../../../../../_images/translate_poses_along_given_direction.png

使用シーン

ユーザーに指定された方向と距離によって位置姿勢を並進します。

入力と出力

../../../../../_images/input_and_output96.png

パラメータの説明

可視化設定

選択された座標系で点群を表示
初期値：ロボット座標系
オプション：ロボット座標系、カメラ座標系
調整説明：詳しくは、 選択された座標系で点群を表示 をご参照ください。
位置姿勢表示の設定
初期値：出力位置姿勢のみを表示
オプション：入力位置姿勢のみを表示、出力位置姿勢のみを表示、入力と出力をすべて表示
調整説明：詳しくは、 選択された座標系で点群を表示 をご参照ください。

並進方向の設定

並進距離
初期値：0
調整説明：実際の状況に応じて設定してください。
基準方向
初期値：CustomizedDirection（カスタマイズの方向に沿って並進）
オプション：CustomizedDirection（カスタマイズの方向に沿って並進） 、ObjectAxis（物体の指定軸に沿って並進）
調整説明：実際の状況に応じて設定してください。

ヒント

基準方向をObjectAxisに設定する場合、実際のニーズに指定軸を選択してください。

../../../../../_images/object_axis.png

カスタマイズの方向 （基準方向をCustomizedDirectionに設定する場合のみに表示）

X
初期値：0
Y
初期値：0
Z
初期値：1

調整の例

  • 基準方向がObjectAxis、指定軸がX軸、並進距離がそれぞれ0と0.03の場合の位置姿勢並進効果は、下図のように示します。その中、左側の位置姿勢の並進距離は0で、右側は左側の位置姿勢をX軸に沿って0.03m移動させた効果です。

    ../../../../../_images/translation_distance_1.png

  • 基準方向がObjectAxis、指定軸がY軸、並進距離がそれぞれ0と0.03の場合の位置姿勢並進効果は、下図のように示します。その中、左側の位置姿勢の並進距離は0で、右側は左側の位置姿勢をY軸に沿って0.03m移動させた効果です。

    ../../../../../_images/translation_distance_2.png

  • 基準方向がObjectAxis、指定軸がZ軸、並進距離がそれぞれ0と0.08の場合の位置姿勢並進効果は、下図のように示します。その中、左側の位置姿勢の並進距離は0で、右側は左側の位置姿勢をZ軸に沿って0.08m移動させた効果です。

    ../../../../../_images/translation_distance_3.png

  • 基準方向がCustomizedDirectionの場合、カスタマイズの方向にX、Y、Z値を設定する必要があります。下図に示すように、原点OからA（X, Y, Z）に向こう方向が位置姿勢の並進方向となります。

    ../../../../../_images/translation_distance_4.png

    X、Y、Zをそれぞれ5に設定し、並進距離を0.08mに設定した場合の位置姿勢並進効果は下図に示します。その中、左側は並進前の位置姿勢で、右側は左側に基づいてカスタマイズの方向に0.08m並進した効果です。

    ../../../../../_images/translation_distance_5.png