点群と位置姿勢を表示

機能

このステップは、点群と位置姿勢の表示を可視化できます。

注釈

類似ステップの比較:

ステップ 点群と位置姿勢を表示 は、点群と位置姿勢を表示するために使用されます。ステップ 画像表示 は、カラー画像またはマスク画像を表示するために使用されます。

使用シーン

このステップは、位置姿勢と点群との相対位置関係を表示するために使用されます。例えば、対象物を把持するシーンでは、位置姿勢が正しいかを検査するために使用されます。通常はデバッグに使用されます。

入力と出力

../../../../_images/input_and_output131.png

パラメータの説明

法線ベクトルの可視化設定

法線ベクトルを表示
パラメータ説明:このパラメータは、可視化出力結果で点群の法線ベクトルを表示するかどうかを決定します。
初期値:チェックを入れない。
調整説明:チェックを入れれば、可視化出力結果で点群の法線ベクトルが表示されます。調整の効果を 調整の例 に示します。
法線ベクトルの表示間隔
パラメータ説明:法線ベクトルがまばらか密集しているかは、このパラメータの値によって決められます。 法線ベクトル法線をべ表示 にチェックを入れると有効になります。
初期値:20
調整説明:このパラメータは、法線ベクトル間の距離(mm単位)を設定するために使用されます。この値が大きいほど、法線ベクトルの表示がまばらになります。調整の効果を 調整の例 に示します。

Z値の可視化設定

値を可視化
パラメータ説明:このパラメータは、点群をグレースケールで表示するために使用されます。
初期値:チェックを入れない。
調整説明:チェックを入れると、Z値によって異なるグレースケールで点群を表示します。
上限
パラメータ説明:色付けるZ方向の最大値です。 値を可視化 にチェックを入れると有効になります。
初期値:0
調整説明:この値は、色を付けるZ方向の最大値を表します。この値が高いほど画像は黒になり、見づらくなります。
下限
パラメータ説明:色付けるZ方向の最小値です。 値を可視化 にチェックを入れると有効になります。
初期値:0
調整説明:この値は、色を付けるZ方向の最小値を表します。この値が低いほど画像は見やすくなります。

調整の例

点群の法線ベクトルを表示

下図に示すように、左側は法線ベクトルを表示しない効果で、右側は20mm間隔で法線ベクトルを表示した効果です。

../../../../_images/normal_1.png

法線ベクトルの表示間隔を変更

下図に示すように、左側は5mm間隔で法線ベクトルを表示した効果で、法線ベクトルは密集しています。右側は40mm間隔で法線ベクトルを表示した効果で、法線ベクトルはまばらです。

../../../../_images/normal_2.png