3D位置姿勢をソート

機能

このステップは、設定されたルールに従って3D位置姿勢をソートします。

使用シーン

その他のステップから出力された位置姿勢をルールに従ってソートします。通常、その後の位置姿勢の処理または把持戦略に使用されます。

入力と出力

パラメータの説明

ソート方法の設定

ソート方法

パラメータ説明：位置姿勢をソートするための方法を選択します。

初期値：NONE（操作なし）

オプション：SORT_BY_X 、SORT_BY_Y 、SORT_BY_Z 、SORT_BY_DIS2BasePt 、SORT_BY_DIS2BasePtOnXYPlane 、SORT_BY_CONFIDENCE 、SORT_BY_CUSTOM_DIR 、SORT_BY_DIAGONAL_LENGTH

調整説明：

• SORT_BY_X：位置姿勢並進のX値に従って位置姿勢をソートします。調整の効果を 調整の例 に示します。

• SORT_BY_Y：位置姿勢並進のY値に従って位置姿勢をソートします。調整の効果を 調整の例 に示します。

• SORT_BY_Z：位置姿勢並進の Z値に従って位置姿勢をソートします。調整の効果を 調整の例 に示します。

• SORT_BY_DIS2BasePt：基準位置姿勢と入力位置姿勢間の距離に従って位置姿勢とスコアをソートします。これを選択する場合は基準位置の設定が必要です。調整の効果を 調整の例 に示します。

• SORT_BY_DIS2BasePtOnXYPlane：XY平面上の基準位置姿勢と入力位置姿勢との距離に従って位置姿勢とスコアをソートします。これを選択すると、基準位置姿勢を設定する必要があります。調整の効果を 調整の例 に示します。

• SORT_BY_CONFIDENCE：スコアに従って位置姿勢とスコアをソートします。これを選択すると、スコアを入力する必要があります。調整の効果を 調整の例 に示します。

• SORT_BY_CUSTOM_DIR：カスタマイズ方向上の位置姿勢並進に従って位置姿勢とスコアをソートします。これを選択すると、基準方向を設定する必要があります。調整の効果を 調整の例 に示します。

• SORT_BY_DIAGONAL_LENGTH：入力サイズの対角線の長さに従って位置姿勢とスコアをソートします。これを選択すると、物体のサイズを入力する必要があります。調整の効果を 調整の例 に示します。

昇順ソート

初期値：チェックを入れる

実際のニーズに応じて昇順ソートするかを決めます。

調整の例

SORT_BY_X

位置姿勢のソート効果は下図に示します（降順ソートを例として）。

SORT_BY_Y

位置姿勢のソート効果は下図に示します（降順ソートを例として）。

SORT_BY_Z

位置姿勢のソート効果は下図に示します（降順ソートを例として）。

SORT_BY_DIS2BasePt

入力の基準位置姿勢は [-1,-1,-1]である場合、位置姿勢のソート効果は下図に示します（降順ソートを例として）。

SORT_BY_DIS2BasePtOnXYPlane

入力の基準位置姿勢は[-1,-1,0]である場合、位置姿勢のソート効果は下図に示します（降順ソートを例として）。

SORT_BY_CONFIDENCE

入力位置姿勢のスコアがa 、b 、cおよびc ＞ a ＞ bである場合、位置姿勢のソート効果は下図に示します（降順ソートを例として）。

SORT_BY_CUSTOM_DIR

基準方向のX 、Y 、Z値が0 、0 、1である場合、位置姿勢のソート効果は下図に示します（降順ソートを例として）。

SORT_BY_DIAGONAL_LENGTH

対角線の長さがa 、b 、cおよびc ＞ a ＞ bである場合、位置姿勢のソート効果は下図に示します（降順ソートを例として）。