位置姿勢とオフセットの対応関係を求める

注釈

このステップの内容は現在メンテナンス中です。本ステップについての情報が必要な場合は、Mech-Mind株式会社（メールアドレス：docs@mech-mind.net）までお問い合わせください。

機能

対象物の位置姿勢と把持位置姿勢との対応関係を求め、それらの間のオフセットを計算します。対象物の位置姿勢は、ステップパラメータでオフセットによって調整できます。

使用シーン

特定のシーン向けのカスタマイズのステップです。

入力と出力

• 入力：

1. 元の対象物の位置姿勢。

2. 対象物が対応する把持位置姿勢。

3. 対象物の寸法。

• 出力：

1. 対象物の位置姿勢。

2. 元の対象物の位置姿勢から把持位置姿勢までのオフセット。

3. 対象物の寸法。