経路の時計回り方向を調整¶
注釈
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機能¶
経路の時計回り方向を調整します。
使用シーン¶
通常、ドア/ガラス接着関連の応用シーンで使用されます。移動中にロボットがソフトリミットの状態になると、始点と終点が切り替わり、ロボットが新しく設定された位置姿勢に従って移動します。
入力と出力¶
入力:
このポートに入力される元の経路は、調整されます。
元の経路でロボットのツールの位置姿勢リスト。
フランジ座標系における、元の経路でロボットのツールの位置姿勢リスト。
出力:
調整された位置姿勢(これらの位置姿勢は、時計回り方向が調整された経路を形成します)。