カメラのクイック交換
生産現場でカメラが衝突すると、外部パラメータが変化する可能性があります。このような場合、カメラの交換、再キャリブレーション、またはティーチングによる把持位置姿勢の再設定が必要となり、作業負荷や生産停止時間が増加する恐れがあります。
この問題を解決するために、「ドリフト自動補正（EIH）」には カメラのクイック交換 機能が搭載されています。操作手順は以下の通りです。
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設定パラメータグループを移送：新しいカメラを設置後、元カメラの設定パラメータグループをインポートします。これにより、パラメータ調整の時間を短縮できます。
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カメラ設定を更新：プロジェクトでカメラ関連設定を新しいカメラに更新します。
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撮影経路点を検証：撮影経路点を再検証し、正確で信頼性の高いドリフト補正データを取得できることを確認します。
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交換する新しいカメラは、必ず元カメラと同じ型番である必要があります。異なる型番のカメラを使用する場合は、キャリブレーションボールを再評価・選定する必要がありますので、テクニカルサポートまでお問い合わせください。 |
設定パラメータグループを移送
カメラ交換前に、要件に従って設定パラメータグループを移行する必要があります。これにより、新しいカメラに元カメラの設定を迅速に反映させ、パラメータ調整の時間を短縮できます。
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Mech-Eye Viewerを使用して、元カメラから 設定パラメータグループ をエクスポートします。
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電源を切り、元カメラを取り外します。
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新しいカメラを取り付け、ケーブルを接続して電源を入れます。すべてのインジケーターが正常状態 であることを確認した後、Mech-Eye Viewerで新しいカメラに接続します。
新しいカメラの取り付け位置と高さが元カメラと一致している必要があります。
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Mech-Eye Viewerを使用して、エクスポートした 設定パラメータグループ を新しいカメラにインポートします。
以上の操作が完了したら、次へ をクリックしてカメラ設定を更新してください。
カメラ設定を更新
設定パラメータグループを移行した後、プロジェクトでカメラ関連設定を更新する必要があります。
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新しいカメラに接続します。カメラ選択 をクリックし、新しいカメラを選択して接続します。
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元カメラのシリアル番号を選択します。ドロップダウンリストから元カメラのシリアル番号を選択します。
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設定を更新 をクリックして、カメラ設定を更新します。
撮影経路点を検証
カメラの交換が完了した後、正確で信頼性の高いドリフト補正データを取得するために、キャリブレーションボールの撮影経路点を再検証する必要があります。
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新しいカメラがコールドスタート状態であるため、データ取得中の温度上昇によって内部パラメータ精度が変化する可能性があります。そのため、カメラを十分に暖機運転してください。詳細については、カメラの暖機運転 をご参照ください。 |
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ロボットを撮影経路点に対応するフランジ位置姿勢に移動させます。
ロボットを移動させる際は、衝突が発生しないように注意してください。まずはロボットを手動で低速で目標位置姿勢に移動させ、衝突しないかを常に確認することを推奨します。
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選択して検証 をクリックし、各撮影経路点でキャリブレーションボールの範囲を選択して 検証 をクリックします。
選択範囲はキャリブレーションボールを完全に囲み、ボールの上下左右にそれぞれボールの直径と同じ余白を残す必要があります。選択した後に「位置決めに失敗」と表示された場合は、範囲を適切に拡大してから再選択してください。
キャリブレーションボールは、必ず設定段階で指定された順序に従い、順番に選択してください。
すべてのキャリブレーションボールの撮影経路点を検証した後、完了 をクリックして作業を終了します。