ドリフト補正ソリューションを導入

お使いのキャリブレーションボールに従って直径を設定します。

設定完了後、計算を開始 をクリックしてキャリブレーションボールの撮影経路点の数と分布を計算します。計算結果は、次のページに表示されます。

セル情報を入力した後、次へ をクリックして撮影経路点を検証します。

「セル情報を取得」手順で 計算を開始 をクリックすると、計算結果がここに表示されます。この結果と図例に基づいてキャリブレーションボールの撮影経路点を設定できます。

キャリブレーションボールの撮影経路点の位置分布が得られた後、キャリブレーションボールの位置姿勢の繰り返し精度を統計し、正確で信頼性の高いドリフト補正データを確保する必要があります。

すべての撮影経路点の検証が完了したら、次へ をクリックして、ロボット自動補正サンプルプログラムを生成します。

このリストには、各撮影経路点に対応するロボットのフランジ位置姿勢情報が記録されています。この情報は、後続のロボットサンプルプログラムの生成に使用されます。ロボットは順次、各撮影経路点に到達するように制御されます。

ドロップダウンメニューから使用しているロボットのブランドを選択し、サンプルプログラムをエクスポート をクリックして、ロボット自動補正サンプルプログラムをエクスポートします。

エクスポート後、保存 をクリックして、設定された内容を保存します。この時、以下のドリフト補正関連プロジェクトが自動生成されます。

上記の設定を完了した後、把持プロジェクト内の「出力」または「経路計画」ステップで「ドリフト自動補正」パラメータにチェックを入れて自動補正機能を有効にする必要があります。

生成されたロボット自動補正プログラムでは、ティーチング法を使用してロボットのHome位置を設定し、通信パラメータでIPCのIPアドレスとポート番号を設定して、ロボットとの通信を確立します。プログラム内のその他の内容を修正する必要はありません。ロボットプログラムを読み込んだ 後、上述の調整を行います。FANUCロボットを例にとると、修正が必要なプログラムは以下のようになります。Home位置の位置番号はP[50]であることに注意してください。

FANUC以外のロボットを使用する場合は、以下の「ロボット自動補正プログラムの基本フロー」や「FANUCロボット自動補正プログラムの例」などを参照して、ご使用のブランドに合わせた自動補正プログラムを調整または作成してください。

ロボットの自動補正プログラムを実行すると、ロボットは対応する撮影経路点に移動し、ドリフト情報関連プロジェクトが実行され、キャリブレーションボールを撮影してその位置姿勢データを取得します。最終的に、生成されたドリフト補正データに基づいてドリフトが補正されます。

ロボットの自動補正プログラムを実行した後、補正記録が生成されます。この記録は、データ監視ダッシュボード で確認できます。

ロボットの把持プログラムを実行し、ロボットがワークを正確に把持できた場合は、ソリューションの導入が成功したことを示します。

把持試行後、実際の生産現場で長期間安定して稼働させるためには、データ監視ダッシュボード にドリフトのアラート閾値を設定する必要があります。通常、10mmに設定することを推奨します。ドリフトがこのしきい値を超えた場合は、カメラとロボットハンドがしっかりと取り付けられているか、ロボットの原点がずれていないかなどを確認してください。

現場の実際の状況に応じて、一定の周期で（手動または自動）ロボット自動補正プログラムを実行し、定期的にキャリブレーションボールの位置姿勢データを取得 します。このデータを使用して、ビジョンシステムのドリフトを定期的に補正します。

これで、「ドリフト自動補正（ETH）」ソリューションの導入が完了しました。完了 をクリックしてツールのホームページに戻ります。