비전 이동

기본적으로 선택되어 있으며 로봇 등 수신자에 웨이포인트를 전송합니다. 선택하지 않으며 웨이포인트를 전송하지 않지만 해당 웨이포인트는 여전히 경로 계획 중에 있습니다.

기본적으로 선택되어 있지 않습니다. 이동 스텝 사이에 비이동 스텝(예: “비전 인식”, “DI 체크” 등)이 연결되면 로봇의 경로 계획을 방해하고 실제 로봇이 실행 중일 때 짧은 일시 중지가 발생하여 로봇이 원활하지 않게 실행됩니다. 이 옵션을 선택하면 현재 이동 스텝의 실행 종료를 기다릴 필요가 없고 계속해서 작업 흐름에 따라 실행할 수 있습니다. 이렇게 하면 로봇 실행 광정에서 자주 멈추는 문제를 피할 수 있고 로봇 동작의 원활성을 높일 수 있지만 스텝이 너무 일찍 종료될 수 있습니다.

기본적으로 선택되어 있지 않습니다. 즉 이미 배치된 물체와 사이의 충돌을 감지합니다. 이 옵션을 선택하면 로봇, 말단장치 및 배치된 물체 사이의 충돌을 감지하지 않습니다.

팔레타이징 응용 시나리오에 다음과 같은 두 가지 경우가 있습니다.

이 파라미터를 선택하면 소프트웨어는 로봇, 말단장치와 배치된 작업물 사이의 충돌을 감지하지 않고 위 문제를 피할 수 있습니다.

작업 현장의 실제 상황에 따라 파라미터를 설정하며 일반적으로 Auto*를 사용하면 됩니다. 로봇이 물체를 피킹하기 전의 이동 스텝은 *NOTCHECK 모드, 물체를 피킹한 후의 이동 스텝은 CHECK 모드를 선택할 수 있습니다.

이 파라미터는 *웨이포인트 유형*을 *작업물 포즈*로 설정한 경우에만 적용됩니다. 예를 들어 웨이포인트 유형을 작업물 포즈로 설정한 이동/팔레타이징 스텝에 적용되며 웨이포인트 유형이 JPs 또는 TCP 포즈인 이동 스텝에는 적용되지 않습니다.

대칭성을 사용하지 않으면 로봇은 물체 포즈에 따라 물체를 정확하게 배치합니다.

이 파라미터를 선택하면 로봇이 순서대로 모든 비전 포인트를 한 번에 이동합니다. 일반적으로 로봇이 고정된 경로를 따라 이동하고, 이동 중 DO 신호가 없는 시나리오(예: 글루 도포)에 사용됩니다. 이 파라미터는 다른 파라미터와 동시에 설정할 수 없습니다. 이 파라미터를 선택하면 다른 파라미터는 숨겨집니다.

하나의 비전 결과에 여러 개의 피킹 가능한 대상 물체가 포함되어 있고, 임의의 대상 물체를 피킹해도 다른 피킹 대기 대상 물체의 포즈가 변경되지 않는다고 보장할 수 있는 경우 이 옵션을 선택할 수 있습니다. 비전 결과를 모두 사용할 때까지 재사용하며, 그 전에는 다시 촬영하지 않습니다.

여러 개의 비전 이동 스텝이 동일한 비전 인식 스텝의 비전 결과를 공유할 수 있습니다. 이 옵션을 선택한 후에는 비전 서비스 명칭을 지정해야 합니다.

응용 예시: 피킹이 어려운 대상 물체를 처리할 때, 여러 종류의 말단장치로 여러 번 피킹을 시도해야 할 수 있습니다. 기본적으로 첫 번째 피킹 시도가 실패하면 이번 비전 결과는 폐기됩니다. 이 기능을 활성화하면 다시 촬영하지 않고 공유된 비전 결과를 직접 사용하여 다시 피킹을 시도할 수 있습니다. 마지막 비전 이동 스텝 뒤에는 반드시 리셋 스텝을 연결하여 공유된 비전 결과를 지워야 합니다. 그렇지 않으면 공유된 비전 결과가 아직 모두 사용되지 않은 경우, 다시 촬영하더라도 이전 비전 결과가 계속 사용되어 전체 프로젝트가 정상적으로 실행되지 않을 수 있습니다.

대상 물체의 포인트 클라우드가 충돌 감지에 참여하지 않도록, 피킹될 대상 물체의 포인트 클라우드를 충돌 감지용 포인트 클라우드에서 제거해야 합니다. 이와 동시에 대상 물체 표면 바깥의 일정 범위에 있는 포인트 클라우드도 함께 제거해야 합니다. 이 파라미터는 대상 물체 좌표계의 X 및 Y축 방향에서 대상 물체 표면으로부터 얼마만큼 떨어진 범위의 포인트 클라우드를 제거할지를 설정합니다.

대상 물체의 포인트 클라우드가 충돌 감지에 참여하지 않도록, 피킹될 대상 물체의 포인트 클라우드를 충돌 감지용 포인트 클라우드에서 제거해야 합니다. 이와 동시에 대상 물체 표면 바깥의 일정 범위에 있는 포인트 클라우드도 함께 제거해야 합니다. 이 파라미터는 대상 물체 좌표계의 Z축 방향에서 대상 물체 표면으로부터 얼마만큼 떨어진 범위의 포인트 클라우드를 제거할지를 설정합니다.

로봇의 이동 속도를 결정합니다. 일반적으로 가속도 파라미터의 수치가 속도보다 작아야 합니다. 가속도 파라미터의 수치가 속도보더 클 때 로봇의 동작이 원활하지 않습니다.