디팔레타이징 진공 그리퍼(단일 피킹)

진공 그리퍼가 상자를 피킹할 때, 상자 상부 표면을 진공 그리퍼가 덮는 최소 커버리지를 제한합니다. 실제 커버리지가 이 임계값보다 낮으면, 진공 그리퍼가 상자를 안정적으로 피킹할 수 없다고 판단하여 피킹을 허용하지 않습니다.

오프셋 전략은 총 세 가지이며, 각각 중심 대 중심, 변 중심점 대 변 중심점, 꼭짓점 대 꼭짓점입니다. 실제 요구 사항에 따라 각 단계 전략의 오프셋 방식을 설정할 수 있습니다.

아래 그림에서 주황색 직사각형은 상자를 나타내고, 회색 직사각형은 진공 그리퍼를 나타냅니다. 진공 그리퍼 내부의 초록색은 활성화된 구역을, 빨간색은 비활성화된 구역을 나타냅니다.

진공 그리퍼가 상자를 피킹할 때, 상자 상부 표면을 진공 그리퍼가 덮는 최소 커버리지를 제한합니다. 실제 커버리지가 이 임계값보다 낮으면, 진공 그리퍼가 상자를 안정적으로 피킹할 수 없다고 판단하여 피킹을 허용하지 않습니다.

진공 그리퍼 방향은 상자 그룹을 피킹할 때 진공 그리퍼와 상자 그룹 사이의 상대 방향을 결정합니다.

진공 그리퍼 긴 변 방향*과 *방향 기준 대상 파라미터를 설정하여 다음 네 가지 조합 형태를 사용할 수 있습니다.

진공 그리퍼의 긴 변이 상자 그룹의 긴 변과 평행한 경우(왼쪽), 진공 그리퍼의 긴 변이 상자 그룹의 긴 변과 수직인 경우(오른쪽)

진공 그리퍼 오프셋 방식을 도구 중심점과 기준점 사이의 거리에 따라 정렬하며, 도구 중심점이 기준점에 가까울수록 해당 오프셋 방식의 우선순위가 높아집니다. 기준점까지의 거리로 정렬 파라미터를 선택하면 아래 파라미터를 설정할 수 있습니다.

기준점의 위치를 설정합니다. 기준점은 3D 시뮬레이션 공간에 표시됩니다.

모든 오프셋 시도 중에서 실행 가능성이 더 높은 일부 해만 시도합니다.

유지할 오프셋 해의 최대 수량입니다.

아래 그림에서 기준점은 빨간 점 위치에 있습니다.

꼭짓점 대 꼭짓점 전략만 사용하는 경우를 예로 들면, 소프트웨어의 오프셋 시도 우선순위는 아래 그림과 같습니다.

진공 그리퍼가 상자를 피킹할 때, 상자 상부 표면을 진공 그리퍼가 덮는 최소 커버리지를 제한합니다. 실제 커버리지가 이 임계값보다 낮으면, 진공 그리퍼가 상자를 안정적으로 피킹할 수 없다고 판단하여 피킹을 허용하지 않습니다.

모서리 번호 순서를 지정합니다. 예시: 11, 17, 21, 22를 입력하면 소프트웨어가 입력한 모서리 번호 순서에 따라 상자 피킹을 시도합니다.

진공 그리퍼 방향은 상자 그룹을 피킹할 때 진공 그리퍼와 상자 그룹 사이의 상대 방향을 결정합니다.

진공 그리퍼 긴 변 방향*과 *방향 기준 대상 파라미터를 설정하여 다음 네 가지 조합 형태를 사용할 수 있습니다.

진공 그리퍼의 긴 변이 상자 그룹의 긴 변과 평行한 경우(왼쪽), 진공 그리퍼의 긴 변이 상자 그룹의 긴 변과 수직인 경우(오른쪽)