디팔레타이징 진공 그리퍼(단일 피킹)
툴 유형이 디팔레타이징 진공 그리퍼(단일 피킹)일 때 다음 파라미터를 조정할 수 있습니다.
진공 그리퍼 구성/오프셋 방식
진공 그리퍼를 이용한 박스 디팔레타이징 작업에서는 일반적으로 진공 그리퍼가 고정되어 교체가 어렵고, 박스 크기는 다양합니다. 따라서 하나의 진공 그리퍼로 다양한 크기의 박스를 처리해야 합니다. 목표 박스를 피킹할 때 주변 비목표 박스를 오흡착하는 것을 방지하기 위해 디팔레타이징 시 진공 그리퍼 오프셋 피킹이 자주 필요합니다.
진공 그리퍼 오프셋은 기본값, 모서리 번호 순서, 사용자 정의 전략 우선순위의 3가지 모드를 제공합니다.
사용자 정의 전략 우선순위
이 모드에서는 사용자가 진공 그리퍼 오프셋 전략의 우선순위를 지정할 수 있습니다.
전략 우선순위
오프셋 전략은 중심-중심, 변 중점-변 중점, 코너-코너의 3가지입니다. 실제 요구에 따라 각 단계 전략의 오프셋 방식을 설정할 수 있습니다.
아래 그림에서 주황색 직사각형은 박스, 회색 직사각형은 진공 그리퍼를 나타내며, 진공 그리퍼 내부의 초록색은 활성 구역, 빨간색은 비활성 구역입니다.
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진공 그리퍼에서 단일 구역만 활성화
아래 그림 기준으로 왼쪽은 중심-중심, 가운데는 진공 그리퍼 변 중점-박스 변 중점, 오른쪽은 진공 그리퍼 코너-박스 코너 피킹입니다.
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진공 그리퍼에서 2개 구역 활성화
아래 그림 기준으로 왼쪽은 중심-중심, 가운데는 진공 그리퍼 변 중점-박스 변 중점, 오른쪽은 진공 그리퍼 코너-박스 코너 피킹입니다.
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활성 구역이 2개보다 많을 때도 같은 방식으로 확장됩니다.
진공 그리퍼 방향
진공 그리퍼 방향은 박스 그룹 피킹 시 진공 그리퍼와 박스 그룹 사이의 상대 방향을 결정합니다.
진공 그리퍼 장변 방향 과 방향 기준 객체 파라미터를 조합하면 아래 4가지 방식이 있습니다.
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진공 그리퍼 장변이 박스 그룹 장변과 평행
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진공 그리퍼 장변이 박스 그룹 장변과 수직
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진공 그리퍼 장변이 박스 그룹 조합 방향과 평행
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진공 그리퍼 장변이 박스 그룹 조합 방향과 수직
진공 그리퍼 장변이 박스 그룹 장변과 평행(좌), 수직(우)
박스 낙하 감지
진공 그리퍼 하부에 장착된 접촉 센서(DI)의 피킹 시점/배치 시점 신호 변화를 비교해 이송 중 박스 낙하를 감지합니다.
진공 그리퍼 구성기에서 진공 그리퍼 하부 각 분할 구역의 DI 위치를 지정하면, 박스 피킹 계획 시 피킹 대상 박스가 어느 센서를 덮는지 자동 판별하여 검사해야 할 DI 신호를 자동 계산합니다.
피킹 수량
피킹 총량 제한 파라미터를 선택하면 총량 파라미터를 설정할 수 있습니다.
| 총량 |
피킹 총량 상한 |
| 이미 피킹 |
이미 피킹한 박스 총수 |
| 이번 피킹 |
진공 그리퍼의 이번 피킹 박스 수량 |
동일 포즈 반복 피킹 방지
이 파라미터 그룹은 피킹 실패 시나리오에서 동일 위치에서 반복 실패를 방지하기 위해 사용합니다.
즉시 폐기 반경 상한
| 기본값 |
0 |
| 설명 |
특정 포즈와 직전 피킹 포즈 사이 직선 거리가 이 임계값보다 작으면 해당 포즈를 폐기합니다. |
| 적용 예시 |
특정 크랭크축 피킹에서 첫 시도 실패 후 대상 물체가 움직였다면 다음 시도 성공 가능성이 있어 우선순위 하향 반경 상한 을 사용해 우선순위만 낮춥니다. 반대로 물체가 전혀 움직이지 않으면 즉시 폐기 반경 상한 으로 해당 포즈를 폐기해 반복 피킹을 방지합니다. |