일반 도구

0.

어떤 픽 포인트와 직전에 시도한 픽 포인트 사이의 공간 직선거리가 이 값보다 작으면, 두 픽 포인트를 동일한 픽 포인트로 간주하고 해당 픽 포인트의 피킹 우선순위를 낮춥니다.

0.

어떤 픽 포인트와 직전에 시도한 픽 포인트 사이의 공간 직선거리가 이 임계값보다 작으면, 해당 픽 포인트를 직접 폐기합니다.

예를 들어 크랭크축을 피킹할 때, 첫 번째 시도에서 크랭크축을 집어 올리지는 못했지만 시도 과정에서 크랭크축이 움직였다면 다음 시도에서는 성공할 가능성이 있습니다. 이 경우 *우선순위 감소 범위 반경 상한*을 사용하여 우선순위만 낮추고 폐기하지 않습니다. 반대로 피킹 시도 중 크랭크축이 전혀 움직이지 않았다면 다시 시도해도 성공 가능성이 매우 낮으므로, *직접 폐기 범위 반경 상한*을 사용해 해당 포즈를 폐기하여 반복 피킹을 방지합니다.

1.

피킹을 회피할 대상의 최대 수량입니다. 큐 형식이며, 선입선출 방식으로 처리됩니다.

이 파라미터 값을 2로 설정하고 Mech-Vision가 3개의 포즈를 출력한다고 가정합니다. 포즈 1 피킹에 실패하면 포즈 1을 기록하고, 포즈 2 피킹에 실패하면 포즈 2를 기록합니다. 이어서 포즈 3 피킹에 실패하면 포즈 3을 기록하지만, 이때 포즈 1은 제거되고 포즈 2와 포즈 3만 기록됩니다.

피킹된 대상 물체의 포즈를 기준으로 기록합니다. 물체에 3개의 픽 포인트가 있는 경우, 그중 하나의 포즈가 이미 피킹 시도된 것으로 기록되더라도 나머지 2개 픽 포인트는 여전히 피킹되지 않은 것으로 간주합니다.

피킹된 대상 물체를 기준으로 기록합니다. 물체의 어떤 포즈 하나가 이미 피킹 시도된 것으로 기록되면, 다음 피킹 시 나머지 포즈도 모두 이미 피킹 시도된 것으로 간주하여 해당 물체를 우선적으로 피킹하지 않습니다.