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특정 픽 포인트와 이전 픽 포인트 사이의 직선 거리가 이 값보다 작으면 두 픽 포인트를 동일한 픽 포인트로 판단하고 피킹 우선순위를 낮춥니다.

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특정 픽 포인트와 이전 픽 포인트 사이의 직선 거리가 이 임계값보다 작으면 해당 픽 포인트를 폐기합니다.

예를 들어 특정 크랭크축 피킹 시 첫 시도에서 피킹에 실패했더라도 시도 과정에서 대상 물체가 움직이면 다음 시도에서 성공할 수 있습니다. 이 경우 우선순위 하향 반경 상한 을 사용해 우선순위만 낮추고 폐기하지 않습니다. 반대로 시도 중 대상 물체가 전혀 움직이지 않으면 재시도 성공 가능성이 낮으므로 즉시 폐기 반경 상한 으로 해당 포즈를 폐기해 반복 피킹을 방지합니다.

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피킹 회피 대상(대상 물체 포즈 또는 대상 물체)의 최대 개수입니다. 큐(FIFO) 방식으로 관리합니다.

이 값을 2로 설정하고 Mech-Vision가 포즈 3개를 출력했다고 가정합니다. 포즈 1 실패 후 기록, 포즈 2 실패 후 기록, 포즈 3 실패 후 기록하면 포즈 1은 제거되고 포즈 2와 3만 유지됩니다.

피킹된 대상 물체 포즈 기준으로 기록합니다. 예를 들어 하나의 대상 물체에 픽 포인트가 3개 있을 때, 그중 하나의 포즈만 기록되면 나머지 두 포즈는 아직 미피킹으로 간주합니다.

피킹된 대상 물체 기준으로 기록합니다. 대상 물체의 한 포즈가 기록되면 다음 피킹 시 해당 대상 물체의 나머지 포즈도 모두 피킹된 것으로 간주하여 우선 선택하지 않습니다.