디팔레타이징 진공 그리퍼(다수 피킹)

필요에 따라 조합 방향을 선택합니다. X축(그림의 빨간 좌표축)을 선택하면 그림의 빨간 프레임 안의 두 상자가 조합될 수 있습니다. Y축(그림의 초록 좌표축)을 선택하면 그림의 초록 프레임 안의 세 상자가 조합될 수 있습니다.

일부 시나리오에서는 한 번에 여러 행의 상자를 피킹해야 할 수 있습니다. 필요에 따라 조합 가능한 최대 행 수를 설정할 수 있으며, 소프트웨어는 설정한 상한에 최대한 가깝도록 상자를 조합합니다.

조합 방향에서 인접한 두 상자 사이의 최대 거리입니다. 아래 그림의 보라색 화살표 범위가 이에 해당합니다. 간격이 설정값보다 작으면 두 상자를 하나의 상자 그룹으로 조합할 수 있다고 간주합니다.

조합 방향에 수직인 방향에서 인접한 두 상자 사이의 최대 편차 거리입니다. 그림의 파란색 화살표 범위가 이에 해당합니다. 편차가 설정값보다 작으면 두 상자를 하나의 상자 그룹으로 조합할 수 있다고 간주합니다.

조합 대상 상자가 조합 시작 상자에 대해 가지는 회전 각도입니다. 각도 편차가 설정값보다 작으면 두 상자를 하나의 상자 그룹으로 조합할 수 있다고 간주합니다.

실제로는 한 줄 전체인 상자들이 비전 인식 오차 등으로 인해 양끝에 다른 상자가 있는 것으로 오인되어 한 줄 전체로 조합되지 못하는 상황을 방지하기 위한 기능입니다. 침입 허용 거리 파라미터를 설정하여 침입한 상자를 필터링합니다.

상자 그룹에 대해, 다른 상자가 상자 조합 방향에 수직인 방향으로 침입했더라도 그 침입 거리가 이 임계값보다 작으면 해당 상자를 오인 침입으로 간주하고, 이 상자 그룹을 한 줄 전체로 볼 수 있습니다. 침입 거리가 이 임계값보다 크면 이 상자 그룹은 한 줄 전체로 간주할 수 없습니다. 침입 허용 거리 값은 상자의 변 길이를 초과할 수 없습니다.

사용자 정의 좌표계 원점의 위치를 조정합니다.

사용자 정의 좌표계의 방향을 조정합니다.

일부 시나리오에서는 한 번에 여러 행의 상자를 피킹해야 할 수 있습니다. 필요에 따라 조합 가능한 최대 행 수를 설정할 수 있으며, 소프트웨어는 설정한 상한에 최대한 가깝도록 상자를 조합합니다.

조합을 시도하기 전에 상자의 좌표계와 선택한 사용자 정의 좌표계 사이의 각도를 먼저 검사합니다. 상자의 두 좌표계 사이 각도가 모두 설정값보다 크면 해당 상자는 상자 조합에 참여하지 않습니다.

조합 방향에서 인접한 두 상자 사이의 최대 거리입니다. 아래 그림의 보라색 화살표 범위가 이에 해당합니다. 간격이 설정값보다 작으면 두 상자를 하나의 상자 그룹으로 조합할 수 있다고 간주합니다.

조합 방향에 수직인 방향에서 인접한 두 상자 사이의 최대 편차 거리입니다. 그림의 파란색 화살표 범위가 이에 해당합니다. 편차가 설정값보다 작으면 두 상자를 하나의 상자 그룹으로 조합할 수 있다고 간주합니다.

조합 대상 상자가 조합 시작 상자에 대해 가지는 회전 각도입니다. 각도 편차가 설정값보다 작으면 두 상자를 하나의 상자 그룹으로 조합할 수 있다고 간주합니다.

실제로는 한 줄 전체인 상자들이 비전 인식 오차 등으로 인해 양끝에 다른 상자가 있는 것으로 오인되어 한 줄 전체로 조합되지 못하는 상황을 방지하기 위한 기능입니다. 침입 허용 거리 파라미터를 설정하여 침입한 상자를 필터링합니다.

상자 그룹에 대해, 다른 상자가 상자 조합 방향에 수직인 방향으로 침입했더라도 그 침입 거리가 이 임계값보다 작으면 해당 상자를 오인 침입으로 간주하고, 이 상자 그룹을 한 줄 전체로 볼 수 있습니다. 침입 거리가 이 임계값보다 크면 이 상자 그룹은 한 줄 전체로 간주할 수 없습니다.

진공 그리퍼가 상자를 피킹할 때, 상자 상부 표면을 진공 그리퍼가 덮는 최소 커버리지를 제한합니다. 실제 커버리지가 이 임계값보다 낮으면, 진공 그리퍼가 상자를 안정적으로 피킹할 수 없다고 판단하여 피킹을 허용하지 않습니다.

오프셋 전략은 총 세 가지이며, 각각 중심 대 중심, 변 중심점 대 변 중심점, 꼭짓점 대 꼭짓점입니다. 실제 요구 사항에 따라 각 단계 전략의 오프셋 방식을 설정할 수 있습니다.

아래 그림에서 주황색 직사각형은 상자를 나타내고, 회색 직사각형은 진공 그리퍼를 나타냅니다. 진공 그리퍼 내부의 초록색은 활성화된 구역을, 빨간색은 비활성화된 구역을 나타냅니다.

진공 그리퍼가 상자를 피킹할 때, 상자 상부 표면을 진공 그리퍼가 덮는 최소 커버리지를 제한합니다. 실제 커버리지가 이 임계값보다 낮으면, 진공 그리퍼가 상자를 안정적으로 피킹할 수 없다고 판단하여 피킹을 허용하지 않습니다.

진공 그리퍼 방향은 상자 그룹을 피킹할 때 진공 그리퍼와 상자 그룹 사이의 상대 방향을 결정합니다.

진공 그리퍼 긴 변 방향*과 *방향 기준 대상 파라미터를 설정하여 다음 네 가지 조합 형태를 사용할 수 있습니다.

진공 그리퍼의 긴 변이 상자 그룹의 긴 변과 평행한 경우(왼쪽), 진공 그리퍼의 긴 변이 상자 그룹의 긴 변과 수직인 경우(오른쪽)

진공 그리퍼 오프셋 방식을 도구 중심점과 기준점 사이의 거리에 따라 정렬하며, 도구 중심점이 기준점에 가까울수록 해당 오프셋 방식의 우선순위가 높아집니다. 기준점까지의 거리로 정렬 파라미터를 선택하면 아래 파라미터를 설정할 수 있습니다.

기준점의 위치를 설정합니다. 기준점은 3D 시뮬레이션 공간에 표시됩니다.

모든 오프셋 시도 중에서 실행 가능성이 더 높은 일부 해만 시도합니다.

유지할 오프셋 해의 최대 수량입니다.

아래 그림에서 기준점은 빨간 점 위치에 있습니다.

꼭짓점 대 꼭짓점 전략만 사용하는 경우를 예로 들면, 소프트웨어의 오프셋 시도 우선순위는 아래 그림과 같습니다.

진공 그리퍼가 상자를 피킹할 때, 상자 상부 표면을 진공 그리퍼가 덮는 최소 커버리지를 제한합니다. 실제 커버리지가 이 임계값보다 낮으면, 진공 그리퍼가 상자를 안정적으로 피킹할 수 없다고 판단하여 피킹을 허용하지 않습니다.

모서리 번호 순서를 지정합니다. 예시: 11, 17, 21, 22를 입력하면 소프트웨어가 입력한 모서리 번호 순서에 따라 상자 피킹을 시도합니다.

진공 그리퍼 방향은 상자 그룹을 피킹할 때 진공 그리퍼와 상자 그룹 사이의 상대 방향을 결정합니다.

진공 그리퍼 긴 변 방향*과 *방향 기준 대상 파라미터를 설정하여 다음 네 가지 조합 형태를 사용할 수 있습니다.

진공 그리퍼의 긴 변이 상자 그룹의 긴 변과 평행한 경우(왼쪽), 진공 그리퍼의 긴 변이 상자 그룹의 긴 변과 수직인 경우(오른쪽)

실제 디팔레타이징 과정에서, 진공 그리퍼 하단의 센서가 상자 가장자리 근처에 있으면 상자 사이 간격이 크거나 상자 가장자리 흡착이 불안정해 센서가 상자 낙하를 오검출하는 경우가 자주 있습니다. 이 문제를 피하려면 *상자 가장자리 제거 거리*를 설정할 수 있으며, 센서가 제거 범위 내에 있으면 상자 낙하 감지에 참여하지 않습니다. 아래 그림의 빨간 테두리 영역이 상자 낙하를 감지하지 않는 제거 범위입니다.