디팔레타이징 진공 그리퍼(다중 피킹)

조합 방향을 선택합니다. X축(그림의 빨간 축)을 선택하면 빨간 박스 범위의 두 박스가 조합 후보가 되고, Y축(그림의 초록 축)을 선택하면 초록 박스 범위의 세 박스가 조합 후보가 됩니다.

일부 시나리오에서는 한 번에 여러 행을 피킹해야 합니다. 필요에 따라 조합 가능한 최대 행 수를 설정할 수 있으며, 소프트웨어는 가능한 한 해당 상한까지 조합을 시도합니다.

조합 방향에서 인접한 두 박스 사이의 최대 거리입니다(아래 그림의 보라색 화살표 범위). 간격이 설정값보다 작으면 두 박스를 같은 박스 그룹으로 간주합니다.

조합 방향에 수직한 방향에서 인접한 두 박스 사이의 최대 편차 거리입니다(그림의 파란색 화살표 범위). 편차가 설정값보다 작으면 두 박스를 같은 박스 그룹으로 간주합니다.

조합 대상 박스가 조합 시작 박스 대비 회전한 각도입니다. 각도 편차가 설정값보다 작으면 두 박스를 같은 박스 그룹으로 간주합니다.

실제로는 한 줄인 박스가 비전 오차 등으로 양끝에 다른 박스가 있는 것처럼 잘못 인식되어 완전 행 조합이 실패하는 문제를 방지합니다. 침입 허용 거리 파라미터로 침입 박스를 필터링합니다.

박스 그룹에서 조합 방향에 수직한 방향으로 다른 박스가 침입했을 때, 침입 거리가 이 임계값보다 작으면 오침입으로 간주해 여전히 완전 행으로 판단합니다. 침입 거리가 임계값보다 크면 완전 행으로 판단하지 않습니다. 이 값은 박스 변 길이를 초과할 수 없습니다.

사용자 정의 좌표계 원점 위치를 조정합니다.

사용자 정의 좌표계의 방향을 조정합니다.

일부 시나리오에서는 한 번에 여러 행을 피킹해야 합니다. 필요에 따라 조합 가능한 최대 행 수를 설정할 수 있으며, 소프트웨어는 가능한 한 해당 상한까지 조합을 시도합니다.

조합 시도 전에 박스 좌표계와 선택한 사용자 정의 좌표계 사이의 각도를 먼저 검사합니다. 두 좌표계의 각도가 모두 설정값보다 크면 해당 박스는 조합에 참여하지 않습니다.

조합 방향에서 인접한 두 박스 사이의 최대 거리입니다(아래 그림의 보라색 화살표 범위). 간격이 설정값보다 작으면 두 박스를 같은 박스 그룹으로 간주합니다.

조합 방향에 수직한 방향에서 인접한 두 박스 사이의 최대 편차 거리입니다(그림의 파란색 화살표 범위). 편차가 설정값보다 작으면 두 박스를 같은 박스 그룹으로 간주합니다.

조합 대상 박스가 조합 시작 박스 대비 회전한 각도입니다. 각도 편차가 설정값보다 작으면 두 박스를 같은 박스 그룹으로 간주합니다.

실제로는 한 줄인 박스가 비전 오차 등으로 양끝에 다른 박스가 있는 것처럼 잘못 인식되어 완전 행 조합이 실패하는 문제를 방지합니다. 침입 허용 거리 파라미터로 침입 박스를 필터링합니다.

박스 그룹에서 조합 방향에 수직한 방향으로 다른 박스가 침입했을 때, 침입 거리가 이 임계값보다 작으면 오침입으로 간주해 여전히 완전 행으로 판단합니다. 침입 거리가 임계값보다 크면 완전 행으로 판단하지 않습니다.

진공 그리퍼가 박스 상면을 덮는 최소 커버리지를 제한합니다. 실제 커버리지가 임계값보다 낮으면 고정력이 부족한 것으로 판단하여 피킹을 허용하지 않습니다.

오프셋 전략은 중심-중심, 변 중점-변 중점, 코너-코너의 3가지입니다. 실제 요구에 따라 각 단계 전략의 오프셋 방식을 설정할 수 있습니다.

아래 그림에서 주황색 직사각형은 박스, 회색 직사각형은 진공 그리퍼를 나타내며, 진공 그리퍼 내부의 초록색은 활성 구역, 빨간색은 비활성 구역입니다.

진공 그리퍼가 박스 상면을 덮는 최소 커버리지를 제한합니다. 실제 커버리지가 임계값보다 낮으면 고정력이 부족한 것으로 판단하여 피킹을 허용하지 않습니다.

진공 그리퍼 방향은 박스 그룹 피킹 시 진공 그리퍼와 박스 그룹 사이의 상대 방향을 결정합니다.

진공 그리퍼 장변 방향 과 방향 기준 객체 파라미터를 조합하면 아래 4가지 방식이 있습니다.

진공 그리퍼 장변이 박스 그룹 장변과 평행(좌), 수직(우)

진공 그리퍼 오프셋 방식을 툴 중심점과 기준점 사이 거리 기준으로 정렬하며, 중심점이 기준점에 가까울수록 우선순위가 높습니다. 기준점 거리 정렬 파라미터를 선택하면 아래 파라미터를 설정할 수 있습니다.

기준점 위치를 설정합니다. 기준점은 3D 시뮬레이션 공간에 표시됩니다.

모든 오프셋 시도 중에서 실현 가능성이 높은 일부 해만 시도합니다.

유지할 오프셋 해의 최대 개수입니다.

아래 그림에서 기준점은 빨간 점 위치입니다.

코너-코너 전략만 사용하는 예시에서 소프트웨어의 오프셋 시도 우선순위는 아래와 같습니다.

진공 그리퍼가 박스 상면을 덮는 최소 커버리지를 제한합니다. 실제 커버리지가 임계값보다 낮으면 고정력이 부족한 것으로 판단하여 피킹을 허용하지 않습니다.

모서리 번호 시퀀스를 지정합니다. 예시: 11,17,21,22를 입력하면 소프트웨어가 입력 순서대로 박스 피킹을 시도합니다.

진공 그리퍼 방향은 박스 그룹 피킹 시 진공 그리퍼와 박스 그룹 사이의 상대 방향을 결정합니다.

진공 그리퍼 장변 방향 과 방향 기준 객체 파라미터를 조합하면 아래 4가지 방식이 있습니다.

진공 그리퍼 장변이 박스 그룹 장변과 평행(좌), 수직(우)

실제 디팔레타이징 과정에서 진공 그리퍼 하부 센서가 박스 가장자리 근처에 있으면, 박스 간 간격이 크거나 가장자리 흡착이 불안정해 오검출이 발생할 수 있습니다. 이를 방지하기 위해 박스 가장자리 제외 거리 를 설정할 수 있으며, 센서가 제외 범위 안에 있으면 낙하 감지에서 제외됩니다. 아래 그림의 빨간 테두리가 제외 범위입니다.