정렬

기능

이 스텝은 입력 이미지를 평행 이동, 회전, 크기 조정하여 2D 템플릿 이미지와 정렬함으로써 두 이미지 간의 일관성을 확보합니다.

사용방법

이 스텝의 사용 방법은 다음과 같습니다.

alignment process
  1. 입력된 데이터를 가져옵니다. 해당 스텝의 포트를 연결하거나 파라미터 설정 구역의 입력 표시줄에서 해당 입력 데이터를 선택합니다.

  2. 모델을 제작 및 선택합니다. 모델 제작은 2D 매칭 모델 편집기 사용 설명 부분을 참조해 주시기 바랍니다.

  3. 매칭 파라미터를 설정합니다.

  4. 출력에서 원하는 출력 항목을 선택합니다. 확장 가능한 출력 항목의 경우 ▶를 클릭하고 최소값최대값을 구성하여 해당 항목의 허용 범위를 결정합니다.

  5. 스텝을 실행하고 실행 결과를 확인합니다.

파라미터

파라미터 설명

광도 이미지 사용

이 파라미터는 광도 이미지의 사용 여부를 선택하는 데 사용됩니다. 이 파라미터를 선택하면, 스텝은 입력한 광도 이미지를 광도 이미지 모델과 매칭합니다. 기본적으로 이 옵션은 비활성화되어 있습니다.

특징 영역 사용

특징 영역은 알고리즘이 처리할 영역을 설정하는 데 사용됩니다. 이 옵션을 선택하면 스텝은 특징 영역 내의 데이터만 처리합니다.

  • 특징 영역을 설정하고 조정하는 방법에 대한 자세한 내용은 특징 영역 설정 섹션을 참조하세요.

  • 물체의 위치 변화가 크지 않은 경우, 적절한 특징 영역을 설정하면 매칭 속도를 높일 수 있습니다.

모델 설정

파라미터 설명

모델 선택

이 파라미터는 매칭 모델을 설정하는 데 사용됩니다.

모델 편집을 클릭하여 2D 모델 편집기를 열고, 정렬에 사용되는 모델을 편집합니다. 설정이 완료되고 모델이 저장되면 를 클릭하여 드롭다운 리스트에서 모델을 선택합니다. 2D 매칭 모델 편집기 사용 설명 부분을 참조하여 2D 매칭 모델 편집기의 사용법을 알아보십시오.

광도 이미지 사용 옵션을 선택하면, 광도 이미지 모델을 선택해야 합니다. 선택하지 않으면 뎁스 맵 모델을 선택해야 합니다.

매칭 설정

파라미터 설명

피라미드 레벨

이 파라미터는 모델 매칭을 시작할 피라미드 층(레벨)을 결정하며, 해당 층부터 아래로 매칭이 진행됩니다.

피라미드 레벨은 물체의 크기와 이미지 해상도에 따라 설정되어야 합니다. 일반적으로 더 큰 대상과 더 높은 해상도의 이미지의 경우 더 높은 피라미드 레벨을 선택해야 합니다.

매칭 점수 임계값

이 파라미터는 매칭 결과의 유효성을 판단하는 데 사용됩니다. 매칭 점수가 이 임계값보다 낮으면 해당 결과는 삭제됩니다.

기본값: 50.0

최대 패딩(Padding) 크기

이 파라미터는 패딩할 최대 픽셀 수를 결정합니다.

기본값: 0

매칭시킬 물체의 일부가 이미지 외부에 있는 경우 패딩을 적용해야 합니다. 매칭 후 이미지 외부에 위치한 모델 픽셀 수가 설정된 값보다 많으면, 매칭이 실패한 것으로 간주됩니다.

최대 중첩 비율

이 파라미터는 두 매칭 결과 사이에 중첩이 있는 경우 중첩 비율의 상한을 정의합니다. 중첩 비율이 설정값보다 높을 경우 매칭 점수가 높은 결과는 유지되고, 매칭 점수가 낮은 결과는 폐기됩니다.

기본값: 0.40

가장 낮은 레벨 건너뛰기

이 파라미터는 매칭 과정 중 피라미드의 최하위 레벨을 무시할지 여부를 결정하는 데 사용됩니다. 기본적으로 선택되며 매칭을 가속화할 수 있습니다.

세분화 설정

파라미터 설명

비강성 세분화 사용

이 옵션을 선택하면 포즈 미세 조정을 위해 비강성 방법이 사용됩니다.

이 기능은 물체의 변형이 있는 시나리오에 사용됩니다.

검색 반경

이 파라미터는 포즈 세분화에서 해당 지점을 찾을 때 반경을 설정하는 데 사용됩니다.

기본값: 10

매칭 효과가 좋지 않을 경우, 이 파라미터 값을 적절히 높일 수 있습니다.

Canny 낮은 임계값

이 파라미터는 포즈 미세 조정 중에 추출할 최소 가장자리 픽셀 수를 결정합니다. 이 값이 낮을수록 더 많은 픽셀이 가장자리로 인식됩니다.

기본값: 30

Canny 높은 임계값

이 파라미터는 포즈 미세 조정 중에 추출할 최소 가장자리 픽셀 수를 결정합니다. 이 값이 높을수록 더 적은 픽셀이 에지 픽셀로 간주됩니다.

기본값: 60

ICP 모델 다운샘플링

이 파라미터는 매칭 속도를 높이기 위해 모델을 다운 샘플링할 때의 간격을 설정하는 데 사용됩니다. 이 값이 클수록 포즈 수정은 빨라질 수 있지만 매칭 결과의 정확도가 낮아질 수 있습니다.

기본값: 1

ICP 시나리오 다운샘플링

이 파라미터는 매칭 속도를 높이기 위해 시나리오를 다운 샘플링할 때의 간격을 설정하는 데 사용됩니다. 이 값이 클수록 포즈 수정은 빨라질 수 있지만 매칭 결과의 정확도가 낮아질 수 있습니다.

기본값: 1

출력

해당 출력 항목 옵션을 선택한 후 스텝은 해당 출력 포트를 추가하고 스텝이 실행된 후 해당 데이터가 출력됩니다. 실제 측정 수요에 따라 해당 출력 항목을 선택할 수 있습니다.

확장 가능한 출력 항목을 선택한 경우에는 ▶를 클릭하여 확장한 후, 최소값최대값을 설정하여 허용 범위를 결정해야 합니다. 출력값이 허용 범위 내에 있으면 측정 항목은 합격(OK)으로 판별되며, 허용 범위를 벗어나면 불합격(NG)으로 판별됩니다.

출력 항목 설명

정렬된 표면 데이터

신뢰도

매칭 결과의 신뢰도 또는 매칭의 정확성입니다.

정렬 파라미터 그룹

기준점의 좌표와 기준 방향이 포함된 파라미터 그룹입니다.

정렬 파라미터 그룹 섹션을 통해 사용 시나리오를 확인할 수 있습니다.

오류 분석

일반적인 오류 메시지와 해결 방법은 오류 코드 리스트를 참조하세요.

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