특징 포즈 변환

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기능 설명

이 스텝은 점, 원, 사각형, 장공, 원기둥 등의 특징 포즈를 하나의 기준 좌표계에서 다른 기준 좌표계로 변환하는 데 사용됩니다.

또한 이 스텝은 독립적인 3D 포즈 데이터의 좌표계 변환도 지원합니다.

사용 시나리오

이 스텝은 3D 카메라, 표면 데이터, 로봇 등 서로 다른 기준 좌표계 사이에서 특징 포즈를 전달하거나 통일해야 하는 시나리오에 적합합니다. 일반적으로 로봇 가이드, 좌표계 캘리브레이션, 포즈 보정, 후속 측정 또는 집기 공정에 사용됩니다.

사용 전에는 선행 공정에 구조광 3D 카메라 스텝을 추가하고, 핸드아이 캘리브레이션 결과가 적용되었는지 확인해야 합니다. 이러한 구성을 완료한 후 특징 포즈 변환 스텝은 핸드아이 캘리브레이션 결과를 기반으로 표면 데이터 좌표계, 카메라 좌표계, 로봇 좌표계 사이에서 특징 또는 포즈 데이터를 변환할 수 있습니다.

포즈 변환 설명

Mech-MSR에서 구조광 3D 카메라 스텝이 취득한 데이터는 카메라 좌표계로 직접 출력되지 않고, 먼저 표면 데이터 좌표계로 변환됩니다. 따라서 본 스텝에서 고정 변환을 사용할 때 인터페이스에 표시되는 기준 좌표계 매핑은 본질적으로 카메라 좌표계를 포함하는 두 단계 변환 과정에 대응합니다.

표면 데이터→로봇

이 과정은 실제로 "표면 데이터 좌표계→카메라 좌표계→로봇 좌표계" 변환을 수행합니다.
로봇→표면 데이터

이 과정은 실제로 "로봇 좌표계→카메라 좌표계→표면 데이터 좌표계" 변환을 수행합니다.

이 중 카메라 좌표계의 결과는 스텝의 중간 특징(카메라 좌표계) 으로 출력되어 중간 변환 과정의 포즈 결과를 확인할 수 있습니다.

입력 설명

입력 항목	설명
특징	입력된 특징이며, 그 포즈가 목표 좌표계로 변환됩니다.
변환 행렬	서로 다른 기준 좌표계 간 특징 포즈를 변환하는 데 사용되는 변환 행렬입니다.

입력 항목

설명

특징

입력된 특징이며, 그 포즈가 목표 좌표계로 변환됩니다.

변환 행렬

서로 다른 기준 좌표계 간 특징 포즈를 변환하는 데 사용되는 변환 행렬입니다.

파라미터 설명

파라미터

설명

변환 모드

특징 포즈 변환 방식을 지정하는 데 사용됩니다.

선택 가능한 모드는 다음과 같습니다.

고정 변환: 소프트웨어 내에 사전 정의된 기준 좌표계 매핑 관계를 사용해 포즈 변환을 수행합니다.
사용자 정의 변환: 입력된 변환 행렬을 사용해 특징 포즈를 변환합니다.

기준 좌표계 매핑

변환 모드를 고정 변환으로 설정한 경우에만 이 파라미터를 설정해야 합니다.

이 파라미터는 사전 정의된 기준 좌표계 간 포즈 변환 관계를 지정하는 데 사용됩니다.

선택 가능한 값은 다음과 같습니다.

표면 데이터→로봇: 포즈를 표면 데이터 좌표계에서 로봇 좌표계로 변환합니다.
로봇→표면 데이터: 포즈를 로봇 좌표계에서 표면 데이터 좌표계로 변환합니다.

변환 방향

변환 모드를 사용자 정의 변환으로 설정한 경우에만 이 파라미터를 설정해야 합니다.

이 파라미터는 변환 행렬의 적용 방향을 지정하는 데 사용됩니다.

선택 가능한 값은 다음과 같습니다.

정방향 변환: 입력된 변환 행렬에 따라 포즈 변환을 수행합니다.
역방향 변환: 입력된 변환 행렬의 역행렬에 따라 포즈 변환을 수행합니다.

입력된 변환 행렬이 목표 방향과 반대되는 기준 좌표계 관계를 기술하는 경우에는 역방향 변환을 선택해야 합니다.

출력 설명

출력 항목을 선택하면 스텝에 해당 출력 포트가 추가되며, 스텝 실행 후 대응하는 데이터가 출력됩니다.

출력 항목	설명
변환된 특징	입력 특징의 포즈를 목표 좌표계로 변환하여 얻은 특징입니다.
중간 특징(카메라 좌표계)	입력 특징의 카메라 좌표계 내 포즈이며, 포즈 변환의 중간 결과입니다.

출력 항목

설명

변환된 특징

입력 특징의 포즈를 목표 좌표계로 변환하여 얻은 특징입니다.

중간 특징(카메라 좌표계)

입력 특징의 카메라 좌표계 내 포즈이며, 포즈 변환의 중간 결과입니다.

오류 분석

각 스텝의 공통 오류 코드는 오류 코드 목록을 참조하세요.
오류 코드와 오류 메시지가 일치하지 않으면 기술 지원에 문의해 도움을 받으세요.

무효 입력

문제 현상:

입력 데이터를 연결할 때 팝업 창에 "무효 입력"이 표시됩니다.

가능한 원인:

입력 데이터 유형이 지원되지 않습니다.

해결 방법:

입력 포트에 연결된 데이터 유형을 확인하여 입력 데이터가 3D 특징(Shape3D) 또는 3D 포즈(Pose)인지 확인하세요.

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