좌표 변환
기능
이 스텝은 캘리브레이션 파일을 기반으로 이미지 좌표계의 특징 데이터와 기계 좌표계의 포즈 간 변환을 구현합니다.
정변환은 이미지 좌표계의 특징 데이터를 기계 좌표계의 포즈로 변환하며, 역변환은 기계 좌표계의 포즈를 이미지 좌표계의 특징 데이터로 변환합니다.
입력
| 입력 항목 | 설명 |
|---|---|
변환할 데이터 |
좌표 변환이 필요한 특징 데이터 또는 포즈입니다. |
촬영 포즈 |
변환할 데이터를 획득할 때 로봇의 기계 좌표계 기준 포즈입니다. 카메라 장착 모드가 Eye-In-Hand인 경우에만 필요하며, 카메라 위치 변화가 변환 결과에 미치는 영향을 보상하는 데 사용됩니다. |
파라미터 설명
캘리브레이션 설정
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
병진 캘리브레이션 파일 |
위치 편차를 계산하는 데 사용할 병진 캘리브레이션 파일을 선택합니다. |
역변환 |
좌표 변환의 방향을 설정하는 데 사용됩니다.
|
회전 캘리브레이션 사용 |
켜면 회전 캘리브레이션 파일을 사용하여 각도 편차를 계산합니다. |
회전 캘리브레이션 파일 |
회전 캘리브레이션 사용을 켠 후, 각도 편차를 계산하는 데 사용할 회전 캘리브레이션 파일을 선택합니다. |
보상값 |
실제 결과와 예상 결과 간의 오차를 수정하는 데 사용됩니다. X, Y 방향의 위치 보상값과 Z축 회전 각도의 보상값을 각각 설정할 수 있습니다. |
출력
| 출력 항목이 확장 가능한 경우(왼쪽에 ▶가 표시됨), 선택 후 반드시 펼쳐 하한과 상한을 설정하여 해당 항목의 합격 범위를 정해야 합니다. 출력값이 합격 범위 내에 있으면 해당 측정 항목은 합격(OK)으로 판정되고, 그렇지 않으면 불합격(NG)으로 판정됩니다. |
| 출력 항목 | 설명 |
|---|---|
변환된 결과 |
변환된 결과입니다. |
X |
변환된 X 좌표입니다. |
Y |
변환된 Y 좌표입니다. |
RZ |
변환된 Z축 회전 각도입니다. |
오류 분석
|