기본 개념
이 부분에서는 Mech-MSR 에서 다루는 기본 개념인 좌표계, 표면 데이터, 2D 이미지를 소개합니다.
좌표계
Mech-MSR에는 다음 두 가지 좌표계가 있습니다.
- 표면 데이터 좌표계
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Mech-Eye 3D 레이저 프로파일러가 데이터를 획득할 때 사용하는 좌표계이며, Mech-MSR에서 측정 데이터를 처리할 때 사용하는 통합 좌표계이기도 합니다.
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X축: 레이저 라인과 평행한 방향, 즉 프로파일 라인의 너비 방향입니다.
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Y축: 레이저 발신기에서 수광부를 향하는 방향으로, 일반적으로 물체 스캔(프로파일 이어붙이기) 방향입니다.
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Z축: 높이 방향이며, 카메라에 가까워지는 쪽이 양의 방향입니다.
Z=0에 해당하는 직선 또는 평면은 Mech-Eye 3D 레이저 프로파일러의 기준 거리 위치에 대응합니다. 물체 표면이 기준 거리보다 높으면(카메라에 가까운 쪽) Z값은 양수이고, 기준 거리보다 낮으면(카메라에서 먼 쪽) Z값은 음수입니다.
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- 카메라 좌표계
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Mech-Eye 산업용 3D 카메라가 데이터를 획득할 때 사용하는 좌표계로, 카메라 시야 내 물체의 카메라에 대한 위치와 방향을 나타내는 데 사용됩니다.
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X축: 이미징 평면과 평행한 가로 방향입니다.
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Y축: 이미징 평면과 평행한 세로 방향입니다.
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Z축: 광축과 일치하며 이미징 평면에 수직이고, 카메라에서 멀어지는 쪽이 양의 방향입니다.
X, Y, Z 세 축은 오른손 좌표계를 구성합니다.
Mech-MSR에서는 구조광 3D 카메라가 획득한 데이터가 표면 데이터 좌표계로 변환된 후 출력됩니다.
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표면 데이터
표면 데이터는 공간 좌표 정보를 포함하는 3차원 데이터로, Mech-MSR에서는 일반적으로 뎁스 맵과 강도 이미지 형태로 표시됩니다.
- 뎁스 맵
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대상 물체 표면 각 지점의 높이(Z값)를 기록한 이미지로, 데이터 형식은
32FC1(32비트 부동소수점, 단일 채널)입니다. 각 픽셀 값은 해당 지점의 Z축 방향 높이를 나타냅니다. PNG로 저장할 때는 정밀도 손실을 방지하기 위해8UC4형식을 사용합니다. - 강도 이미지
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대상 물체 표면의 반사 정도를 반영하는 이미지로, 데이터 형식은
8UC1(8비트 부호 없는 정수, 단일 채널)입니다.
2D 이미지
2D 이미지는 공간 좌표 정보를 포함하지 않는 일반적인 2차원 이미지입니다.
| 유형 | 설명 | 데이터 형식 |
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컬러 이미지 |
R, G, B 세 가지 색상 채널을 포함하는 이미지 |
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그레이스케일 이미지 |
밝기 정보만 포함하는 단일 채널 이미지 |
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이진 이미지 |
픽셀 값이 0(검정) 또는 255(흰색)만 가지는 이미지로, 일반적으로 그레이스케일 이미지를 임곗값 처리하여 얻습니다 |
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