互換モードについて

互換モードでは、一部のロボットにおいて、ロボット実機とソフトウェアの仮想空間のロボットの位置姿勢を同期するとき、ティーチペンダントに表示されるツール位置姿勢の値がソフトウェアに表示されるツール位置姿勢の値と一致しない場合があります。 この問題が発生する既知のロボットには、FANUCの4,5,6軸シリーズ、YASKAWAの4,5,6軸シリーズ、KAWASAKIの6軸Rシリーズ、STAUBLIの6軸シリーズ、AUBOの全シリーズ、HAN’S ROBOTの全シリーズがあります。

互換モードでは、ソフトウェアが標準インターフェース通信またはVizティーチング通信を通じてロボットと通信する際に、この差が自動的に補正されます。ただし、手動キャリブレーション、ティーチング方法による把持位置姿勢設定、またはAdapterを介して計画・認識された結果をツール位置姿勢の形式でロボットに送信する場合は、ツール位置姿勢の差を手動で補正する必要があります。