포인트 클라우드의 사전 처리
기능 설명
이 프로시저의 주요 기능은 포인트 클라우드를 생성하고 간섭 포인트 클라우드를 삭제하여 ROI 내의 포인트 클라우드를 획득하여 후속 스텝의 처리 속도를 향상시키는 것입니다. 그 구성은 아래 그림과 같습니다.
응용 시나리오
이 프로시저는 일반적으로 카메라에서 이미지를 캡처하기 스텝 후에 사용되며 후속 스텝의 처리 시간을 줄이기 위해 원시 포인트 클라우드에 대해 사전 처리를 진행합니다.
사전 처리 프로세스
이 프로시저의 처리 프로세스에는 뎁스 맵을 포인트 클라우드로 전환하기, 포인트 클라우드의 법선 벡터를 계산하고 필터링하기, 3D ROI 내의 3D 포인트 클라우드를 추출하기 내용이 포함됩니다.
뎁스 맵을 포인트 클라우드로 전환하기
일단 원시 컬러 맵과 뎁스 맵을 뎁스 맵을 포인트 클라우드로 전환하기 스텝으로 입력하고 시나리오 포인트 클라우드를 출력합니다.
포인트 클라우드의 법선 벡터를 계산하고 필터링하기
시나리오 포인트 클라우드를 포인트 클라우드의 법선 벡터를 계산하고 필터링하기 스텝에 입력하여 법선 백터를 계산하고 필요 없는 포인트를 제거하며 필터링 후 법선 백터가 있는 포인트 클라우드를 출력합니다.
3D ROI 내의 포인트 클라우드를 추출하기
마지막으로 이전 스텝에서 처리 완료된 포인트 클라우드를 3D ROI 내의 3D 포인트 클라우드를 추출하기 스텝으로 입력하고 ROI를 설정하는 것을 통해 ROI 내부 포인트 클라우드를 추출하고 출력합니다.
포인트 클라우드 사전 처리 후의 효과는 아래 그림과 같습니다. 왼쪽 그림은 포인트 클라우드 사전 처리 전이고 ROI 프레임을 선택하지 않았으며 무관한 시나리오 포인트 클라우드가 포함되어 있으며 오른쪽 그림은 포인트 클라우드 사전 처리 후이고 ROI를 설정하였으며 후속 스텝 처리를 위해 무관한 포인트 클라우드를 제거하였습니다.
파라미터 조절 설명
3D ROI 내의 포인트 클라우드를 추출하기
- 편집기를 열기
-
파라미터 설명: 이 파라미터는 3D ROI를 설정하는 데 사용됩니다.
조정 제안: 편집기를 열기를 클릭하여 팝업 창에서 3D ROI 설정을 진행합니다.