Ajuster les poses (Trier par forme en S)
Ce tutoriel présente d’abord les scénarios d’application et des exemples de tri selon la forme en S. Il utilise ensuite le projet d’exemple « Ajuster les poses (Trier par forme en S) » comme guide d’application, illustrant comment ajuster les paramètres dans l’Étape Ajuster les poses V2. Il fournit également des remarques pour les applications réelles.
Scénarios d’application
Le tri selon la forme en S convient à la dépalettisation de cartons ou à la prise d’objets cibles disposés de manière ordonnée. Vous pouvez trier et prélever les objets de la couche supérieure selon la forme en S.
Exemples d’application
En prenant la dépalettisation de cartons comme exemple, cette section utilise le projet d’exemple « Ajuster les poses (Trier par forme en S) » pour amener le robot à prélever les cartons selon l’ordre en S, comme l’indiquent les flèches sur la figure ci-dessous.
Le robot prélève les cartons comme illustré ci-dessous.
Les sections suivantes présentent les consignes d’application et les remarques basées sur cet exemple.
Guide d’application
Après avoir compris le scénario d’application du tri selon la forme en S, vous pouvez vous rendre dans la Bibliothèque de solutions pour télécharger le projet correspondant et apprendre à ajuster les paramètres selon le contenu suivant.
Le projet « Ajuster les poses (Trier par forme en S) » se trouve dans la Bibliothèque de solutions Mech-Vision. Vous pouvez aller dans la catégorie Exemples pratiques pour obtenir les ressources et créer le projet. Après avoir créé le projet, cliquez sur l’Étape Ajuster les poses V2, puis cliquez sur le bouton Assistant de configuration pour ouvrir l’outil d’ajustement de pose et ajuster les paramètres. Cette configuration comporte trois flux de travail : ajustement de la pose, règles de traitement et paramètres généraux.
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Ajustement de la pose : ajuste les orientations de la pose.
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Règles de traitement : trie les poses selon les besoins réels et filtre les poses non admissibles.
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Paramètres généraux : fournit des réglages autres que le traitement des poses. Actuellement, cette étape prend uniquement en charge le tri d’autres données (telles que les dimensions des cartons) en même temps que les poses correspondantes.
La section suivante présente les paramètres clés à ajuster dans chaque flux de travail.
Ajustement de la pose
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Sélectionner la méthode d’ajustement de l’orientation.
Pour ajuster automatiquement les poses des objets afin que les axes Z soient orientés vers le haut, il est recommandé de définir Orientation sur Alignement automatique.
Pour la description des options d’orientation, voir Ajuster l’orientation de la pose.
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Sélectionner le scénario d’application.
Pour garantir que les orientations de l’axe X des poses soient aussi homogènes que possible, ce qui évite des mouvements supplémentaires du robot lors du prélèvement des cartons, définissez le Scénario d’application sur Palettisation et dépalettisation de cartons.
Une fois Palettisation et dépalettisation de cartons sélectionné, un port d’entrée sera ajouté à l’Étape Ajuster les poses V2. Connectez ce port au port de sortie Dimensions des cartons de l’Étape Lire la pose et les dimensions de l’objet cible pour l’entrée des dimensions des cartons.
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Déterminer la forme du carton.
Le paramètre Seuil de jugement de la taille carrée détermine si la face du carton est carrée. Lorsque la différence entre la longueur et la largeur d’entrée du carton dans Ajuster les poses V2 est inférieure au seuil, la face du carton est considérée comme carrée. Vous pouvez définir la valeur du paramètre selon les besoins réels.
Après avoir défini le Seuil de jugement de la taille carrée, cliquez sur le bouton Obtenir les données, et l’outil obtiendra automatiquement la taille et la pose du carton puis ajustera la pose.
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Sélectionner la direction cible pour l’ajustement de la pose.
Dans ce scénario, les cartons sont décalés. Pour assurer un mouvement de rotation minimal du robot lors du prélèvement des cartons, réglez la valeur de Définir la direction cible sur Faire glisser avec le manipulateur de pose et la valeur de Orientation sur Direction X positive.
Après avoir configuré le flux de travail d’ajustement de la pose, cliquez sur le bouton Suivant pour accéder à la page des règles de traitement.
Règles de traitement
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Sélectionner le type de tri.
Sélectionnez Trier selon une forme en S sur le plan.
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Définir la pose de référence.
Pour déterminer le point de départ du prélèvement, vous devez définir la pose de référence. Pour des instructions détaillées sur la définition de la pose de référence, voir Définir la pose de référence. Dans le scénario de dépalettisation, les objets entrants se trouvent à une position fixe, c’est-à-dire que le point de départ du prélèvement est fixe, ce qui correspond au carton en haut à droite dans ce projet d’exemple. Par conséquent, vous devez sélectionner Faire glisser avec le manipulateur de pose et définir la pose de référence sur le coin supérieur droit. Dans les scénarios réels, définissez la pose de référence en fonction du point de départ réel du prélèvement.
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Définir les directions des rangées/colonnes.
Pour garantir la séquence de prélèvement optimale, vous devez définir la Direction de la rangée et la Direction de la colonne lors du prélèvement des cartons.
Dans ce projet d’exemple, la pose de référence se trouve dans le coin supérieur droit, de sorte que la Direction de la rangée est définie sur Axe X positif de la pose de référence et la Direction de la colonne est définie sur Axe Y positif de la pose de référence pour assurer la séquence de prélèvement optimale. Dans les scénarios réels, déterminez les directions des rangées/colonnes selon le point de départ réel du prélèvement.
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Définir l’intervalle de rangée.
L’intervalle de rangée fait référence à l’espace entre les rangées lorsque les poses sont triées selon la forme en S sur le plan. Définissez ce paramètre selon l’intervalle entre les rangées d’objets dans le scénario réel.
Après avoir configuré les règles de traitement, cliquez sur le bouton Suivant pour ouvrir la page des paramètres généraux.
Paramètres généraux
Dans ce projet d’exemple, afin de trier et de sortir ensemble les dimensions des cartons et les poses, la valeur du paramètre Définir le nombre de nouveaux ports doit être fixée à 1. Après l’ajustement du paramètre, un nouveau port d’entrée et de sortie sera ajouté à l’Étape Ajuster les poses V2 pour l’entrée et la sortie des dimensions des cartons.
Dans ce cas, vous devez connecter le port de sortie « Dimensions des cartons » de l’Étape Lire la pose et les dimensions de l’objet cible au nouveau port d’entrée de l’Étape Ajuster les poses V2, connecter le nouveau port de sortie de l’Étape Ajuster les poses V2 au port d’entrée de l’Étape suivante, puis cliquer sur le bouton Obtenir les données.
| Si aucune autre donnée ne doit être triée, ne modifiez pas la valeur du paramètre Définir le nombre de nouveaux ports. |
Vous avez maintenant ajusté les paramètres concernés. Cliquez sur le bouton Enregistrer pour enregistrer les modifications.
Remarques
Dans les applications réelles, veuillez comprendre et respecter les précautions suivantes, puis ajoutez l’Étape Ajuster les poses V2 à votre projet et connectez les flux de données pour trier rapidement les poses selon la forme en S.
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L’Étape Ajuster les poses V2 doit être précédée d’une Étape ou d’une Procédure, telle que la Procédure Lire la pose et les dimensions de l’objet cible, qui reconnaît les poses des objets et sort correctement les poses de tous les objets sur la couche supérieure. Le port de sortie de pose de cette Étape ou Procédure est connecté au port d’entrée de pose de l’Étape Ajuster les poses V2 pour le tri des poses.
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L’Étape Ajuster les poses V2 doit être suivie d’une Étape avec un port d’entrée de pose, telle que les Étapes Planification de trajectoire et Sortie, afin de sortir les poses ajustées, de sorte que le robot puisse prélever les cartons selon la forme en S.
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Pour les scénarios de dépalettisation, le projet doit contenir une Étape pour sortir les dimensions des cartons afin de déterminer la forme du carton.