Ajuster les poses (Pointer vers le point de référence)
Ce tutoriel présente d’abord les scénarios d’application et des exemples d’orientation des poses vers le point de référence. Ensuite, il utilise le projet d’exemple « Ajuster les poses (Pointer vers le point de référence) » comme guide d’application, illustrant comment ajuster les paramètres dans l’étape Ajuster les poses V2. Il fournit également des notes pour des applications réelles.
Scénarios d’application
Orienter la pose vers le point de référence convient aux scénarios de chargement d’arbres. Lors de la prise d’objets près des parois du bac, la pince entrera en collision avec le bac et doit donc être inclinée pour la prise.
Exemples d’application
Orienter les poses vers le point de référence convient aux scénarios de chargement d’arbres. Lors de la prise d’objets près des parois latérales du bac, la pince est susceptible d’entrer en collision avec le bac. Il est donc nécessaire de faire pointer les axes Z des poses des arbres vers un point spécifique (c.-à-d. le point de référence), de trier les arbres selon la distance de leurs poses à la pose de référence, puis de les saisir en séquence.
Après orientation des poses vers le point de référence, l’effet de prise du robot est montré ci-dessous.
Les sections suivantes présentent le guide d’application et les remarques basés sur cet exemple.
Guide d’application
Après avoir compris les scénarios d’application de l’orientation des poses vers le point de référence, vous pouvez vous rendre dans la bibliothèque de solutions pour télécharger le projet correspondant et apprendre à ajuster les paramètres selon le contenu suivant.
Le projet « Ajuster les poses (Pointer vers le point de référence) » se trouve dans la bibliothèque de solutions Mech-Vision. Vous pouvez aller dans la catégorie des exemples pratiques pour obtenir les ressources et créer le projet. Après avoir créé le projet, cliquez sur l’étape Ajuster les poses V2, puis cliquez sur le bouton Assistant de configuration pour ouvrir l’outil d’ajustement de pose et ajuster les paramètres. Cette configuration comporte trois flux de travail : ajustement de pose, règles de traitement et paramètres généraux.
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Ajustement de pose : ajuste les orientations des poses.
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Règles de traitement : trie les poses selon le besoin réel et filtre les poses non admissibles.
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Paramètres généraux : propose des réglages autres que le traitement des poses. Actuellement, cette étape ne prend en charge que le tri d’autres données (telles que les dimensions du carton) conjointement avec les poses correspondantes.
La section suivante présente les paramètres clés à ajuster dans chaque flux de travail.
Ajustement de pose
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Sélectionnez la méthode d’ajustement de l’orientation.
Pour orienter uniformément les poses des objets vers le point de référence, définissez Orientation sur Pointer vers le point de référence.
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Définissez la pose de référence.
Pour ajuster l’orientation de la pose, vous devez définir la pose de référence. Pour des instructions détaillées sur la définition de la pose de référence, consultez Définir la pose de référence. Dans ce projet d’exemple, vous devez définir la valeur du paramètre sur Glisser avec le manipulateur de pose.
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Définissez l’axe de pointage et l’axe à fixer.
Dans ce tutoriel, vous devez définir Axe de pointage sur Axe Z et Axe à fixer sur Axe X. Dans des scénarios réels, définissez Axe de pointage et Axe à fixer conformément à la symétrie des objets cibles.
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Définissez l’incrément d’angle de rotation.
Pour garantir la précision de la prise, exploiter la symétrie des objets et réduire les erreurs, vous pouvez ajuster la valeur de Incrément d’angle de rotation. Dans le scénario de chargement d’arbres, la pose de l’arbre doit pointer vers le point de référence autant que possible. Par conséquent, vous devez ajuster la valeur de ce paramètre.
Après avoir configuré le flux de travail d’ajustement de pose, cliquez sur le bouton Suivant pour accéder à la page des règles de traitement.
Règles de traitement
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Sélectionnez le type de tri.
Dans le scénario de chargement d’arbres cylindriques, il est recommandé de définir Type de tri sur Trier par distance de la pose à la pose de référence. Ce type de tri calcule les distances de toutes les poses à trier à la pose de référence et trie les poses selon leurs distances.
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Définissez la pose de référence.
Pour déterminer le point de départ de la prise, vous devez définir la pose de référence. Pour des instructions détaillées sur la définition de la pose de référence, consultez Définir la pose de référence. Dans le scénario de chargement d’arbres de ce projet d’exemple, la position du bac est fixe. Par conséquent, vous pouvez sélectionner Glisser avec le manipulateur de pose pour définir la pose de référence.
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Définissez l’ordre de tri.
Définissez Ordre sur Croissant, c’est-à-dire en arrangeant les objets cibles par distance de leurs poses à la pose de référence, de la plus courte à la plus longue, afin de faciliter la prise ultérieure.
Après avoir configuré les règles de traitement, cliquez sur le bouton Suivant pour ouvrir la page des paramètres généraux.
Paramètres généraux
Dans le scénario de chargement d’arbres, il n’est pas nécessaire de trier et de sortir d’autres données, vous n’avez donc pas besoin de configurer les paramètres généraux.
Vous avez maintenant ajusté les paramètres pertinents. Cliquez sur le bouton Enregistrer pour sauvegarder les modifications.
Remarques
Dans des applications réelles, veuillez comprendre et suivre les précautions suivantes, puis ajoutez l’étape Ajuster les poses V2 à votre projet, et connectez les flux de données pour trier rapidement les poses par leur distance à la pose de référence de la plus petite à la plus grande.
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L’étape Ajuster les poses V2 doit être précédée d’une étape ou d’une procédure, telle que la procédure Lire la pose de l’objet cible, qui reconnaît et sort les poses du centre de l’objet cible. Le port de sortie de pose de cette étape ou procédure se connecte au port d’entrée de pose de l’étape Ajuster les poses V2 pour le tri des poses.
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L’étape Ajuster les poses V2 doit être suivie d’une étape avec un port d’entrée de pose, telle que les étapes Planification de trajectoire et Sortie, pour sortir la pose ajustée, afin que le robot puisse saisir les arbres selon leur distance à la pose de référence.