Ajuster les poses (Distance au centre du bac)
Ce tutoriel présente d’abord les scénarios d’application et des exemples de tri des poses selon leur distance au centre du bac. Puis il utilise le projet d’exemple « Ajuster les poses (Distance au centre du bac) » comme guide d’application, illustrant comment ajuster les paramètres dans l’Étape Ajuster les poses V2. Il fournit également des notes pour les applications réelles.
Scénarios d’application
Le tri par les distances des poses au centre du bac convient aux scénarios de prélèvement aléatoire où les objets cibles proches du centre du bac doivent être prélevés en premier, suivis des objets proches des parois du bac.
Exemples d’application
En prenant la préhension de maillons de chenille comme exemple, cette section utilise le projet d’exemple « Ajuster les poses (Distance au centre du bac) » pour trier les objets cibles selon la distance de leurs poses au centre du bac avant la saisie.
Le robot saisit des maillons de chenille comme montré ci-dessous.
Les sections suivantes présentent des indications d’application et des notes basées sur cet exemple.
Guide d’application
Après avoir compris les scénarios d’application du tri par distances des poses au centre du bac, vous pouvez aller dans la Bibliothèque de solutions pour télécharger le projet pertinent et apprendre à ajuster les paramètres selon le contenu suivant.
Le projet « Ajuster les poses (Distance au centre du bac ) » se trouve dans la Bibliothèque de solutions Mech-Vision. Vous pouvez accéder à la catégorie des exemples pratiques pour obtenir les ressources et créer le projet. Après avoir créé le projet, cliquez sur l’Étape Ajuster les poses V2, puis cliquez sur le bouton Assistant de configuration pour ouvrir l’outil d’ajustement de pose et ajuster les paramètres. Cette configuration comprend trois flux de travail : ajustement des poses, règles de traitement et paramètres généraux.
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Ajustement des poses : Ajuste les orientations des poses.
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Règles de traitement : Trie les poses selon le besoin réel et filtre les poses non admissibles.
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Paramètres généraux : Fournit des paramètres autres que le traitement des poses. Actuellement, cette étape ne prend en charge que le tri d’autres données (comme les dimensions du carton) conjointement avec les poses correspondantes.
La section suivante présente les paramètres clés à ajuster dans chaque flux de travail.
Ajustement des poses
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Sélectionner la méthode d’ajustement de l’orientation.
Pour ajuster automatiquement les poses des objets afin que les axes Z soient orientés vers le haut, il est recommandé de régler Orientation sur Alignement automatique.
Pour les descriptions des options d’orientation, voir Ajuster l’orientation de la pose.
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Sélectionner le scénario d’application.
Pour garantir que les orientations selon l’axe Z des poses soient aussi uniformes que possible, ce qui facilite le tri, réglez le Scénario d’application sur Aligner les axes Z (Alimentation de machine).
Après avoir configuré le flux d’ajustement des poses, cliquez sur le bouton Suivant pour accéder à la page des règles de traitement.
Règles de traitement
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Sélectionner le type de tri.
Sélectionnez Trier par distance entre la pose et la pose de référence.
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Définir la pose de référence
Pour déterminer le point de départ de la saisie, vous devez définir la pose de référence. Pour des instructions détaillées sur la définition de la pose de référence, voir Définir la pose de référence. Dans ce projet d’exemple, le scénario consiste à saisir d’abord les objets proches du centre du bac, puis ceux proches des parois du bac. Par conséquent, vous devez définir la pose de référence comme Entrée d’une Étape externe, c’est-à-dire utiliser la pose fournie par la Procédure Lire la pose de l’objet cible et la pose du centre du bac comme pose de référence.
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Sélectionner l’ordre de tri
Sélectionnez Ascendant.
Après avoir configuré les règles de traitement, cliquez sur le bouton Suivant pour ouvrir la page des paramètres généraux.
Paramètres généraux
Dans le scénario de saisie de maillons de chenille, il n’est pas nécessaire de trier et de sortir d’autres données, vous n’avez donc pas besoin de configurer les paramètres généraux.
Vous avez maintenant ajusté les paramètres pertinents. Cliquez sur le bouton Enregistrer pour enregistrer les modifications.
Notes
Dans les applications réelles, veuillez comprendre et suivre les précautions suivantes, puis ajoutez l’Étape Ajuster les poses V2 à votre projet, et connectez les flux de données pour trier rapidement les poses selon leur distance au centre du bac.
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L’Étape Ajuster les poses V2 doit être précédée d’une Étape ou d’une Procédure, par exemple la Procédure Lire la pose de l’objet cible et la pose du centre du bac, qui reconnaît et produit les poses des objets et les poses du centre du bac. Le port de sortie de pose de cette Étape ou Procédure est connecté au port d’entrée de pose de l’Étape Ajuster les poses V2 pour le tri des poses.
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L’Étape Ajuster les poses V2 doit être suivie d’une Étape avec un port d’entrée de pose, comme les Étapes Planification de trajectoire et Sortie, afin de produire les poses ajustées, pour que le robot puisse saisir les maillons de chenille en fonction de la distance au centre du bac.