Calibration main-œil
Dans ce tutoriel, vous effectuerez la calibration main-œil automatique dans une configuration œil-vers-main.
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La calibration main-œil établit la relation de transformation entre les repères de la caméra et du robot (c’est-à-dire les paramètres extrinsèques de la caméra). Avec cette relation, la pose de l’objet déterminée par le système de vision peut être transformée dans le repère du robot, ce qui guide le robot dans l’exécution de ses tâches. |
| La vidéo utilise une marque de robot différente de celle du document. La vidéo est fournie à titre de référence uniquement. |
Préparation avant l’étalonnage
Avant l’étalonnage main-œil, vous devez effectuer les préparations suivantes：
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Mettre en place le système de vision Mech-Mind (terminé)。
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Configurer la communication du robot (terminé)。
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Vérifier la qualité du nuage de points de la plaque d’étalonnage。
Préparer les matériaux nécessaires à l’étalonnage
L’étalonnage main-œil automatique en configuration ETH nécessite l’utilisation de la plaque d’étalonnage。
Veuillez préparer la plaque d’étalonnage selon les exigences suivantes：
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Veillez à ce que les cercles de la plaque d’étalonnage soient clairement visibles, sans rayures évidentes, et que la plaque ne présente pas de déformations。
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En configuration ETH, installez le support spécifique au robot pour la plaque d’étalonnage sur la bride du robot, puis fixez la plaque d’étalonnage sur le support. Assurez-vous que la plaque est fixée de manière sécurisée, qu’elle est située au centre du champ de vision de la caméra et qu’elle est aussi parallèle que possible au plan sur lequel se trouve la caméra。
Si un préhenseur non détachable est connecté à la bride du robot, vous pouvez fixer directement la plaque d’étalonnage au préhenseur。
Vérifier la qualité du nuage de points de la plaque d’étalonnage
| La qualité du nuage de points de la plaque d’étalonnage affecte la précision de l’étalonnage main-œil. Vérifiez la qualité du nuage de points de la plaque d’étalonnage afin d’assurer la précision et la fiabilité des résultats d’étalonnage. Le processus d’étalonnage inclut une étape de vérification de la qualité du nuage de points de la plaque d’étalonnage. Vous pouvez également vérifier cette qualité avant de commencer l’étalonnage pour gagner du temps。 |
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Placez la plaque d’étalonnage horizontalement au centre du plan de travail dans le champ de vision de la caméra。
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Ouvrez le logiciel Mech-Eye Viewer, sélectionnez la caméra utilisée par le projet, puis sélectionnez le groupe de paramètres « calib » et ajuster les paramètres de la caméra。
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Ajustez les paramètres 2D afin que l’image 2D globale ne soit pas trop sombre et que chaque cercle d’étalonnage soit clairement visible。
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Ajustez les paramètres 3D afin que chaque cercle d’étalonnage sur la plaque soit complet et visible。
Si l’éclairage ambiant sur site n’est pas idéal et affecte la qualité des images 2D et des nuages de points, vous pouvez utiliser un écran d’ombre ou un éclairage d’appoint pour améliorer les conditions de luminosité。
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Assurez-vous que la qualité du nuage de points de la plaque d’étalonnage est conforme aux normes une fois les étapes ci-dessus terminées。
Normal Surexposé Sous-exposé Image 2D
Nuage de points
Effectuer les vérifications préalables à l’étalonnage
Avant l’étalonnage, confirmez que les vérifications suivantes ont été effectuées：
Configuration préalable à l’étalonnage
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Ouvrez Mech-Vision, puis cliquez sur le bouton Étalonnage de la caméra dans la barre d’outils. La fenêtre Configuration avant l’étalonnage s’affiche。
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Après avoir confirmé que les vérifications préalables sont terminées, cliquez sur J’ai terminé toutes les vérifications, puis sur Suivant。
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Dans la fenêtre Sélectionner la méthode d’étalonnage, cochez l’option Nouvel étalonnage, puis cliquez sur le bouton Suivant。
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Dans la fenêtre Sélectionner la tâche d’étalonnage, confirmez que le modèle de robot est « FANUC_LR_MATE_200ID », puis cliquez sur le bouton Suivant。
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Dans la fenêtre Méthode d’étalonnage et contrôle du robot, sélectionnez Automatique et Interface standard, puis cliquez sur le bouton Étalonner. La fenêtre Étalonnage (Œil vers main) s’affiche。
À ce stade, vous avez terminé la configuration préalable et pouvez commencer la procédure d’étalonnage。
Effectuer l’étalonnage
Se connecter à une caméra
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À l’étape Se connecter à la caméra, trouvez la caméra à connecter dans la liste Caméras détectées, puis cliquez sur
。
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Après connexion de la caméra, cliquez sur le bouton Capturer une fois ou Capture en direct。
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Dans le panneau Visionneuse d’images à droite, assurez-vous que la caméra capture normalement des images, puis cliquez sur le bouton Suivant dans la barre inférieure。
Monter la plaque d’étalonnage et vérifier les paramètres intrinsèques
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À l’étape Monter la plaque d’étalonnage et vérifier les paramètres intrinsèques, définissez le paramètre Modèle de plaque d’étalonnage standard dans la zone 1 Sélectionner la plaque d’étalonnage。
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Dans la zone 2 Vérifier la position de la plaque d’étalonnage et la qualité du nuage de points, lisez attentivement les exigences concernant la position de la plaque d’étalonnage et la qualité du nuage de points, puis cliquez sur le bouton Capture en direct. Le bouton Capture en direct devient Arrêter la capture et détecter la position。
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Contrôlez manuellement le robot portant la plaque d’étalonnage pour le déplacer vers une position appropriée, en veillant à ce que la plaque se trouve entièrement dans le cadre rouge et que la distance entre la plaque et la caméra soit aussi proche que possible de la valeur recommandée sur l’interface。
Après avoir ajusté la distance entre la plaque d’étalonnage et la caméra selon les indications de l’interface, la position du robot peut servir de point de départ pour l’étalonnage。 -
Assurez-vous que l’image 2D et la carte de profondeur de la plaque d’étalonnage répondent aux exigences, puis cliquez sur le bouton Arrêter la capture et détecter la position。
Si les images capturées ne répondent pas aux exigences, cliquez sur le bouton Ouvrir Mech-Eye Viewer pour ouvrir le logiciel Mech-Eye Viewer, ajustez les paramètres d’exposition 2D et 3D et recapturez les images. Veuillez noter que vous devez d’abord modifier le paramètre Groupe de paramètres en « calib »。
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Dans la zone 3 Vérifier les paramètres intrinsèques, cliquez sur le bouton Vérifier les paramètres intrinsèques。
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Confirmez les résultats de la vérification des paramètres intrinsèques de la caméra。
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Si la vérification des paramètres intrinsèques de la caméra réussit, cliquez sur le bouton OK dans la fenêtre affichée, puis sur le bouton Suivant dans la barre inférieure。
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Si la vérification des paramètres intrinsèques échoue, vous pouvez dessiner des cercles d’aide pour assister la vérification des paramètres intrinsèques, puis cliquer sur le bouton Revérifier les paramètres intrinsèques。
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| Si la vérification des paramètres intrinsèques échoue encore après les opérations ci-dessus, veuillez contacter le support technique Mech-Mind。 |
Se connecter au robot
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(Facultatif) À l’étape Connecter le robot, cliquez sur le bouton Démarrer le service d’interface. Le bouton devient En attente de connexion du robot…. Si l’option Interface standard de communication sur la barre d’outils a été activée auparavant, cette étape n’est pas nécessaire。
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Sur le pupitre d’enseignement du robot, sélectionnez le programme d’étalonnage automatique selon Étalonnage automatique du robot, enseignez le point de départ et exécutez le programme. Une fois le programme démarré, le message de journal « Entrée dans le processus d’étalonnage, veuillez démarrer l’étalonnage dans Mech-Vision » sera imprimé dans le panneau de journal de la Console。
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Revenez à Mech-Vision, confirmez que le message d’état « Connecté » s’affiche dans la zone Connecter le robot, puis cliquez sur le bouton Suivant。
Définir le trajet du robot
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Déterminez la plage d’étalonnage。
Définissez le paramètre Plage de hauteur. Le paramètre Plage de hauteur doit être défini selon la plage de distances de travail recommandée de la caméra et la taille de l’espace de travail du robot. En général, la plage de hauteur est légèrement supérieure à la hauteur du ou des objets cibles à reconnaître。
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Générer automatiquement le trajet d’étalonnage (recommandé)。
Cliquez sur le bouton Générer automatiquement, puis sur le bouton OK dans la fenêtre affichée Aligner automatiquement le trajet du robot sur le repère de la caméra。
Cette opération déplace légèrement le robot et capture des images. L’ensemble du processus peut prendre de 10 à 15 secondes. Veillez à ce que le trajet soit sûr. En cas d’urgence, appuyez sur le bouton d’arrêt d’urgence du pupitre d’enseignement du robot pour arrêter immédiatement le robot。 Après la génération du trajet d’étalonnage, cliquez sur OK dans la fenêtre contextuelle Étalonnage。
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Modifier manuellement le trajet d’étalonnage。
Si le trajet d’étalonnage généré automatiquement à l’étape 2 présente un risque de collision, vous pouvez également le modifier manuellement en ajustant la structure pyramidale, en redéfinissant la grille de la pyramide et en réglant l’angle de rotation。
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Quadrillage spatial : Pour raccourcir la durée d’étalonnage ou si la plage d’étalonnage est petite, vous pouvez définir deux lignes, deux colonnes et deux couches。
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Taille de la couche de base : Si l’espace sur site est suffisant, la taille de la couche de base correspond généralement à celle du bac ou de la palette. Si l’espace est limité, la taille de la couche de base peut être réduite de manière appropriée pour éviter les collisions。
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Taille de la couche supérieure : En général, la taille de la couche supérieure doit être légèrement inférieure à celle de la couche de base, rendant la plage d’étalonnage trapézoïdale。
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Dans le panneau Visualiseur de scène à droite, assurez-vous que tous les points de passage sont correctement positionnés et que le robot ne heurtera pas les objets environnants pendant le déplacement。
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Cliquez sur le bouton Générer le trajet de mouvement à partir des paramètres du trajet, puis sur le bouton Suivant dans la barre inférieure。
Obtenir des images et des poses
| Avant cette étape, assurez-vous que la pose actuelle du robot correspond à la pose réelle sur le pupitre d’enseignement du robot。 |
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À l’étape Obtenir des images et des poses, cliquez sur le bouton Démarrer l’étalonnage。
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Lisez attentivement la fenêtre de sécurité et cliquez sur le bouton OK。
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Attendez que le robot ait terminé son déplacement le long du trajet prédéfini et que la caméra ait capturé des images à tous les points de passage. Une fenêtre contextuelle affiche la progression du déplacement vers le point d’étalonnage。
Veuillez vous tenir à l’écart de la zone de travail du robot pour votre sécurité。 -
Lorsque la fenêtre contextuelle indique « Tous les points d’étalonnage ont été atteints avec succès et l’étalonnage est terminé. », cliquez sur le bouton Ok。
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Confirmez que les données d’étalonnage collectées répondent aux exigences, puis cliquez sur le bouton Suivant dans la barre inférieure。
Si les exigences ne sont pas satisfaites, déplacez manuellement le robot, activez l’option Ajouter davantage d’images manuellement dans la zone 3 Outil auxiliaire, puis cliquez sur le bouton Ajouter des images et enregistrer les poses de la bride pour ajouter l’image de la plaque d’étalonnage et saisir la pose de la bride du robot。
Calculer les paramètres extrinsèques
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À l’étape Calculer les paramètres extrinsèques, cliquez sur le bouton Calculer les paramètres extrinsèques dans la zone 1 Calculer les paramètres extrinsèques et vérifier les résultats。
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Dans la fenêtre affichée indiquant la réussite de l’étalonnage, cliquez sur le bouton OK。
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Cliquez sur le bouton Enregistrer dans la barre inférieure. Dans la boîte de dialogue Enregistrer les fichiers d’étalonnage qui s’affiche, cliquez sur le bouton OK. Le résultat d’étalonnage de la caméra sera automatiquement enregistré dans le répertoire « calibration » du projet。
Pour plus de détails sur la validation des résultats d’étalonnage, veuillez consulter Valider les résultats d’étalonnage。
Vous avez maintenant terminé l’étalonnage main-œil en configuration œil-vers-main。