Chargement d’objets cibles empilés aléatoirement guidé par la vision
Ce tutoriel présente comment déployer une application de bin picking aléatoire guidée par vision 3D, en utilisant le modèle d’application « Chargement d’objets cibles empilés aléatoirement » dans la bibliothèque de solutions.
Scénario d’application : Le système de vision 3D guide le robot pour saisir des objets cibles empilés de manière aléatoire dans des bacs ou sur des palettes et les déposer sur des lignes de convoyeurs/plates-formes de positionnement secondaires, plates-formes de basculement, etc.
Présentation de l’application
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Objet cible : des objets cibles empilés de manière aléatoire. L’application utilise des boulons comme exemple.
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Cette application utilise le fichier modèle STL de l’objet cible pour créer le modèle de l’objet cible. Par conséquent, vous devez préparer à l’avance un fichier modèle STL pour l’objet cible. Vous pouvez le télécharger en cliquant ici.
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Cette application utilise une caméra réelle pour capturer des images des boulons afin de reconnaître l’objet cible. Si vous souhaitez utiliser une caméra virtuelle, veuillez cliquer ici pour télécharger les données d’image des boulons.
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Cette application utilise l’apprentissage profond pour assister la reconnaissance ; vous devez donc préparer un paquet de modèle d’apprentissage profond pour l’inférence. Vous pouvez cliquer ici pour télécharger le paquet de modèle d’apprentissage profond entraîné.
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Caméra : caméra Mech-Eye PRO S-GL, montée en mode eye-to-hand (ETH).
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Planche de calibration : Lorsque la distance de travail est de 500 à 800 mm, il est recommandé d’utiliser la planche de calibration modèle CGB-035 ; lorsque la distance de travail est de 800 à 1000 mm, il est recommandé d’utiliser la planche de calibration CGB-035.
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Robot : un robot à six axes. Cette application utilise FANUC_LR_MATE_200ID comme exemple.
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IPC : Mech-Mind IPC STD
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Logiciels : Mech-Vision & Mech-Viz 2.1.2, Mech-Eye Viewer 2.5.4, Mech-DLK 2.6.2
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Solution de communication : communication Standard Interface, dans laquelle le système de vision fournit la trajectoire planifiée par le logiciel Mech-Viz.
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Outil terminal : préhenseur
Pour cette application, vous devez préparer un fichier modèle au format .obj pour le préhenseur, qui sera utilisé pour la détection de collision lors de la planification de trajectoire. Vous pouvez le télécharger en cliquant ici.
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Objet de scène : modèle d’objet de scène
Cette application requiert un fichier modèle de scène au format .stl, utilisé pour simuler une scène réelle et pour la détection de collision dans la planification de trajectoire. Vous pouvez le télécharger en cliquant ici.
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Si vous utilisez un modèle de caméra, une marque de robot ou un objet cible différent de ceux de cet exemple, veuillez vous référer aux informations de référence fournies dans les étapes correspondantes pour effectuer les ajustements. |
Déployer une application robotique guidée par vision
Le déploiement de l’application robotique guidée par vision peut être divisé en six phases, comme indiqué sur la figure ci-dessous :
Le tableau suivant décrit les six phases du déploiement d’une application robotique guidée par vision.
| N° | Phase | Description |
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1 |
Conception de la solution de vision |
Sélectionnez le modèle matériel selon les exigences du projet, déterminez le mode de montage, la méthode de traitement de vision, etc. (Ce tutoriel propose une solution de vision correspondante, vous n’avez pas besoin de la concevoir vous-même.) |
2 |
Installez et connectez le matériel du système de vision Mech-Mind. |
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3 |
Chargez le programme Standard Interface du robot et les fichiers de configuration dans le système du robot afin d’établir la communication Standard Interface entre le système de vision Mech-Mind et le robot. |
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4 |
Effectuez la calibration œil-main automatique dans une configuration eye-to-hand afin d’établir la relation de transformation entre le repère de la caméra et le repère du robot. |
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5 |
Utilisez le modèle d’application « Loading Randomly Stacked Target Objects » dans la Bibliothèque de solutions Mech-Vision et planifiez la trajectoire du robot avec l’étape « Planification de trajectoire ». |
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6 |
Sur la base du programme d’exemple du robot MM_S2_Viz_Basic, écrivez un programme de prise et dépose adapté aux applications sur site. |
Ensuite, suivez les sections suivantes pour compléter le déploiement de l’application.