Sujet: Détection de collisions
Ce sujet a pour but de vous guider sur la façon d’éviter les collisions lors des déplacements du robot et de diagnostiquer les causes lorsque des collisions surviennent.
Le tableau suivant répertorie les guides d’exploitation et les directives de dépannage de la détection de collisions pour chaque phase.
| Phase | Opération | Description |
|---|---|---|
Construction du projet |
Ajoutez des modèles de collision et ajustez leurs dimensions pendant la phase de construction du projet afin de rendre la détection de collisions plus précise et efficace. |
|
Construction du projet |
Définissez les paramètres de détection de collisions pour permettre la détection de collisions entre différents types d’objets. |
|
Simulation et réglage |
Lorsque l’objet cible réel peut être saisi alors que des collisions sont détectées pendant la simulation, vous pouvez ajuster les paramètres de détection de collisions pour éviter des échecs de préhension causés par des seuils trop élevés et une détection trop stricte. |
|
Tests avec un robot réel |
Si la planification de trajectoire réussit et que le robot simulé saisit avec succès, mais qu’une collision se produit lors de l’exécution sur le robot réel, reportez-vous aux directives de dépannage des collisions pour identifier les causes de la collision. |