Configuration de la communication du robot

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■ Si vous n’êtes pas sûr de la version du produit que vous utilisez, veuillez contacter le support technique Mech-Mind pour obtenir de l’aide.

Dans ce tutoriel, vous apprendrez à charger les fichiers du programme Interface Standard sur le robot Yaskawa, et à configurer la communication via l’Interface Standard entre le système de vision Mech-Mind et le robot.

  • Dans cette section, vous chargerez le programme de l’Interface Standard du robot et les fichiers de configuration dans le système du robot afin d’établir la communication via l’Interface Standard entre le système de vision et le robot.

  • Si vous utilisez des robots d’autres marques, vous trouverez des instructions pour configurer la communication via l’Interface Standard avec le robot souhaité dans la section Communication de l’Interface Standard.

Préparation avant le chargement

Vérifier la compatibilité du contrôleur et du logiciel

  • Confirmez que le robot est un robot YASKAWA à 6 axes. Dans ce guide, YASKAWA_GP8 est utilisé.

  • Vérifiez que le modèle du contrôleur robot et la version du système répondent aux exigences ci-dessous.

    Modèle de contrôleur Version du système

    DX200

    DN3.16.00A-00

    YRC1000

    YAS2.94.00-00

    YRC1000micro

    YBS2.31.00-00
    Dans ce guide, le robot YRC1000 (YAS2.94.00-00) est utilisé.

  • Vérifiez que l’option Ethernet a été activée pour le robot YASKAWA.

    Cliquez ici pour les instructions

    1. Maintenez enfoncée la touche MENU PRINCIPAL sur le boîtier d’enseignement, puis mettez le robot sous tension pour entrer en mode de maintenance.

      Si le robot est déjà démarré, redémarrez-le en maintenant la touche MENU PRINCIPAL du boîtier d’enseignement enfoncée.
      set ip 1

    2. En mode de maintenance, sélectionnez SYSTÈME  SÉCURITÉ  MODE DE GESTION.

      set ip 2
      set ip 3

    3. Saisissez le mot de passe (seize 9 par défaut), puis sélectionnez Entrer pour accéder au MODE DE GESTION.

      set ip 4
      set ip 5

    4. Dans le Menu principal, sélectionnez SYSTÈME  CONFIGURATION  FONCTION D’OPTION .

      set ip 6
      set ip 7

    5. Dans l’interface FONCTION D’OPTION, sélectionnez DÉTAIL de RÉGLAGE DE LA FONCTION RÉSEAU, puis appuyez sur SÉLECTIONNER sur le boîtier d’enseignement pour accéder à l’interface RÉGLAGE DE LA FONCTION RÉSEAU.

      check network option

    6. Vérifiez que l’état de ETHERNET est affiché comme UTILISÉ.

      check network ethernet
      Si l’état est NON UTILISÉ, veuillez contacter le fabricant du robot pour obtenir de l’aide.

  • Vérifiez que l’option MotoPlus a été activée pour le robot YASKAWA.

    Cliquez ici pour les instructions

    1. En MODE DE GESTION du mode de maintenance, sélectionnez MotoPlus APL.  RÉGLAGE DES FONCTIONS MotoPlus dans le Menu principal.

    2. Sur l’interface RÉGLAGE DES FONCTIONS MotoPlus, vérifiez si l’état de DÉMARRAGE AUTOMATIQUE DE L’APPLI. À LA MISE SOUS TENSION est ACTIVÉ.

      check motoplus 1

    3. Si l’état est DÉSACTIVÉ, sélectionnez DÉSACTIVÉ, puis appuyez sur SÉLECTIONNER sur le boîtier d’enseignement pour passer l’état à ACTIVÉ.

      check motoplus 2

Si les conditions ci-dessus ne peuvent pas être satisfaites, le système de vision ne peut pas communiquer avec le robot via l’Interface Standard. Veuillez contacter le fabricant du robot pour obtenir de l’aide.

Configurer la connexion réseau

  1. Si vous utilisez le contrôleur YRC1000, branchez le câble Ethernet de l’IPC sur le port LAN2 (CN106) de la carte CPU du contrôleur du robot.

    • Si vous utilisez le contrôleur DX200, branchez le câble Ethernet de l’IPC sur le port CN104 de la carte CPU du contrôleur du robot.

    • Pour le contrôleur YRC1000 :

      • Le port LAN1 sert uniquement à connecter le boîtier d’enseignement et ne peut pas être utilisé pour connecter le câble Ethernet de l’IPC.

      • Si le port LAN2 est occupé, utilisez plutôt LAN3 pour connecter le câble Ethernet de l’IPC.

  2. Assurez-vous que l’adresse IP du robot YASKAWA et celle de l’IPC sont sur le même sous-réseau.

    Cliquez ici pour les instructions

    1. En MODE DE GESTION du mode de maintenance, sélectionnez SYSTÈME  CONFIGURATION  FONCTION D’OPTION dans le Menu principal. Dans l’interface FONCTION D’OPTION, sélectionnez RÉGLAGE DE L’INTERFACE LAN.

      set ip 6
      set ip 7
      set ip 8

    2. Vérifiez l’adresse IP du robot (c’est-à-dire l’adresse IP de LAN2).

      set ip address 2

    3. Assurez-vous que l’adresse IP du robot et celle de l’IPC sont sur le même sous-réseau. Si elles ne sont pas sur le même sous-réseau, veuillez vous référer à la section Définir les adresses IP sur l’IPC pour modifier l’adresse IP de l’IPC.

Créer un projet Mech-Vision et l’enregistrer

  1. Ouvrez Mech-Vision. Si l’interface de bienvenue présentée ci-dessous s’affiche, cela indique que Mech-Vision a démarré avec succès.

    image

  2. Dans l’interface de bienvenue de Mech-Vision, cliquez sur Créer à partir de la bibliothèque de solutions pour ouvrir la Bibliothèque de solutions.

    project build welcome interface library
    La Bibliothèque de solutions est une bibliothèque de ressources qui fournit des solutions ou des projets typiques (avec des données d’exemple) provenant de divers scénarios d’application.

  3. Dans l’onglet Modèle d’application de la Bibliothèque de solutions, sélectionnez la solution High-Precision Positioning and Assembly, comme illustré ci-dessous.

    project build select project

    Si vous ne trouvez pas la solution High-Precision Positioning and Assembly dans la Bibliothèque de solutions, cliquez sur l’icône Télécharger dans l’angle supérieur droit.

  4. Définissez le nom et le chemin de la solution, puis cliquez sur Créer.

    Après la création du projet, la solution et le projet créés s’affichent dans la liste des projets dans le coin supérieur gauche de l’interface principale de Mech-Vision.

    • Une solution est un ensemble de configurations et de données liées aux robots et à la communication avec les robots, au traitement de vision, à la planification de trajectoire, etc., nécessaires pour l’application de vision industrielle.

    • Un projet est un flux de travail de traitement de vision dans la solution. Normalement, une solution ne contient qu’un seul projet Mech-Vision, mais elle peut en contenir plusieurs dans des scénarios d’application complexes.

    • La solution High-Precision Positioning and Assembly ne contient qu’un seul projet “High-Precision Positioning and Assembly”.
    project build check project list

    Dans l’Espace de programmation graphique de l’interface principale, le flux de travail du projet “High-Precision Positioning and Assembly” est affiché.

    project build check project step

  5. Dans la liste des projets, cliquez avec le bouton droit sur la solution, puis sélectionnez Chargement automatique de la solution.

    project build click auto load

    Une fois le chargement automatique défini pour cette solution, le nom du projet s’affiche en vert et l’ID du projet s’affiche à gauche du nom du projet.

    project build auto load finish
    L’ID du projet sera utilisé par le programme de prise et de dépose du robot pour déclencher l’exécution du projet Mech-Vision.

  6. Dans la barre de menus, sélectionnez Fichier  Enregistrer la solution.

    project build save solution

Configurer la communication du robot

Dans cet exemple, la configuration de communication du robot a été définie par défaut pour le robot YASKAWA (YASKAWA_GP8). L’option Configuration de la communication du robot dans la barre d’outils est activée.

robot interface config

Préparer les fichiers de programme

  1. Sur l’IPC, accédez à Communication Component/Robot_Interface/YASKAWA dans le répertoire d’installation de Mech-Vision & Mech-Viz.

  2. Si vous utilisez le contrôleur YRC1000, copiez le dossier JBI et le fichier mm_module_yrc1000.out dans le répertoire racine de la clé USB vide déjà formatée.

    • Veuillez vous assurer que votre clé USB est formatée à l’avance et que le système de fichiers de la clé est FAT32.

    • Si vous utilisez le contrôleur DX200, vous devez copier le fichier de programme backend mm_module_dx200.out à cette étape.

    • mm_module_yrc1000.out : le fichier de programme backend du robot (fichier d’application MotoPlus).

    • JBI : le dossier contenant les fichiers de programme frontend du robot (fichiers Job).

  3. Branchez la clé USB sur le port USB du panneau arrière du boîtier d’enseignement.

Assurez-vous qu’aucun programme ne s’exécute dans MotoPlus

Avant de charger les fichiers de programme du robot, assurez-vous qu’aucun autre programme MotoPlus n’est en cours d’exécution.

  • S’il n’y a aucun programme en cours d’exécution, passez cette section.

  • S’il y a des programmes en cours d’exécution, supprimez ces programmes d’application.

    Cliquez ici pour les instructions

    1. En MODE DE GESTION du mode de maintenance, sélectionnez MotoPlus APL.  SUPPRIMER dans le Menu principal.

      delete motoplus app 1

    2. Sur l’interface MotoPlus APL. SUPPRIMER, sélectionnez le fichier de programme à supprimer, puis appuyez sur SÉLECTIONNER sur le boîtier d’enseignement pour sélectionner ce fichier.

      delete motoplus app 2

    3. Appuyez sur ENTRER sur le boîtier d’enseignement, puis appuyez sur le bouton OUI dans la boîte de dialogue contextuelle pour supprimer le programme.

      delete motoplus app 3

Charger les fichiers de programme

Charger le fichier de programme backend sur le robot

  1. Maintenez enfoncée la touche MENU PRINCIPAL sur le boîtier d’enseignement, puis mettez le robot sous tension pour entrer en mode de maintenance.

    Si le robot est déjà démarré, redémarrez-le en maintenant la touche MENU PRINCIPAL du boîtier d’enseignement enfoncée.

  2. En mode de maintenance, sélectionnez SYSTÈME  SÉCURITÉ  MODE DE GESTION.

    set ip 2
    set ip 3

  3. Saisissez le mot de passe (seize 9 par défaut), puis sélectionnez Entrer pour accéder au MODE DE GESTION.

  4. Sélectionnez MotoPlus APL.  PÉRIPHÉRIQUE  USB : Boîtier dans le Menu principal.

    begin to load 1
    begin to load 2

  5. Sélectionnez MotoPlus APL.  CHARGER(USER APPLICATION) .

    begin to load 3

  6. Sélectionnez mm_module_yrc1000.out. Appuyez sur ENTRER sur le boîtier d’enseignement puis sélectionnez OUI pour commencer le chargement.

    Si vous utilisez le contrôleur DX200 , vous devez sélectionner mm_module_dx200.out à cette étape.
    begin to load 4
    begin to load 5

  7. Une fois le chargement terminé, sélectionnez MotoPlus APL.  LISTE DE FICHIERS. Si vous voyez le fichier de programme backend (mm_module_yrc1000.out), le chargement du fichier de programme backend est réussi.

    Si vous utilisez le contrôleur DX200 , vous verrez mm_module_dx200.out ici après la réussite du chargement.
    begin to load 6
    begin to load 7

  8. Après avoir chargé le fichier de programme backend, redémarrez le robot pour entrer en mode en ligne.

    Vous devez charger les fichiers de programme frontend et les fichiers de programme d’exemple en mode en ligne. Par conséquent, vous devez effectuer cette opération après le chargement du fichier de programme backend.

Charger les fichiers de programme frontend sur le robot

  1. En mode en ligne, sélectionnez INFO SYSTÈME  SÉCURITÉ dans le Menu principal du boîtier d’enseignement.

    change language level 1

  2. Sélectionnez MODE DE GESTION dans le menu déroulant.

    change language level 2

  3. Entrez le mot de passe par défaut, qui est seize 9.

    change language level 3

    Sélectionnez ENTRER dans le coin inférieur droit de l’écran du boîtier d’enseignement pour entrer en mode de gestion.

    change language level 4

  4. Sélectionnez le bouton flèche droite icon 2 dans le coin inférieur gauche de l’écran du boîtier d’enseignement. Ensuite, sélectionnez CONFIGURATION  CONDITIONS D’ENSEIGNEMENT, et choisissez ÉTENDU dans le menu déroulant de NIVEAU DE LANGAGE.

    change language level 5
    change language level 6

  5. Sélectionnez MÉMOIRE EX.  PÉRIPHÉRIQUE, puis sélectionnez USB:Pendant pour PÉRIPHÉRIQUE.

    loading foreground program 1
    loading foreground program 2

  6. Sélectionnez MÉMOIRE EX.  DOSSIER. Dans la LISTE DES DOSSIERS, sélectionnez et entrez dans le dossier JBI.

    loading foreground program 3
    loading foreground program 4
    loading foreground program 5

  7. Sélectionnez MÉMOIRE EX.  CHARGER. Sélectionnez JOB, et les programmes à charger s’afficheront.

    loading foreground program 6
    loading foreground program 7
    loading foreground program 8

  8. Sélectionnez ÉDITER  SÉLECTIONNER TOUT.

    loading foreground program 9
    loading foreground program 10

  9. Appuyez sur ENTRER sur le boîtier d’enseignement. Sélectionnez OUI dans le message contextuel pour commencer le chargement des programmes frontend.

    loading foreground program 11

  10. Après avoir chargé les programmes frontend, sélectionnez JOB  SÉLECTIONNER JOB pour afficher la liste des programmes chargés. Si vous pouvez voir tous les programmes frontend dans la LISTE DES JOBS, le chargement est réussi.

    loading foreground program 12
    loading foreground program 13

Tester la communication de l’Interface Standard

  1. Sur le boîtier d’enseignement, sélectionnez JOB  SÉLECTIONNER JOB dans le Menu principal pour entrer dans l’interface LISTE DES JOBS.

    loading foreground program 12
    loading foreground program 13

  2. Sélectionnez le programme MM_COMTEST, puis appuyez sur SÉLECTIONNER pour ouvrir le programme.

    test connection 1

  3. Sélectionnez le contenu de la ligne 0001, puis sélectionnez l’adresse IP et le numéro de port dans la zone de texte en bas. Appuyez sur ENTRER pour accéder à l’interface d’édition.

    test connection 2

  4. Modifiez l’adresse IP pour celle de l’IPC. Si le numéro de port hôte défini dans Mech-Vision a été modifié, le numéro de port 50000 ici doit être modifié en conséquence afin de le rendre cohérent avec le numéro de port hôte défini dans Mech-Vision.

    test connection 3

  5. Tournez la clé du boîtier d’enseignement sur le mode ENSEIGNEMENT.

  6. En mode ENSEIGNEMENT, appuyez sur SERVO PRÊT sur le boîtier d’enseignement, puis maintenez l’interrupteur homme mort à l’arrière tout en ramenant le curseur à la ligne 0000.

    Cette étape garantit que le job démarre à partir de la première ligne.
    test connection 9
    test connection 10
    test connection 11

  7. Appuyez simultanément sur VERROU INTER et DÉMARRAGE TEST sur le boîtier d’enseignement.

    Cette étape est un test de communication.
    test connection 12

  8. Si la communication entre le robot et le système de vision est établie, un journal sera enregistré dans l’onglet Console du panneau Log de Mech-Vision.

    vision center log

Vous avez maintenant chargé le programme d’Interface Standard du robot et les fichiers de configuration dans le système du robot pour établir la communication via l’Interface Standard entre le système de vision et le robot.

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