Configuration de la communication du robot

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■ Si vous n’êtes pas sûr de la version du produit que vous utilisez, veuillez contacter le support technique Mech-Mind pour obtenir de l’aide.

Dans ce tutoriel, vous apprendrez à charger les fichiers du programme Interface Standard sur le robot KUKA, et à configurer la communication via l’Interface Standard entre le système de vision Mech-Mind et le robot.

  • Dans cette section, vous chargerez le programme de l’Interface Standard du robot et les fichiers de configuration dans le système du robot afin d’établir la communication via l’Interface Standard entre le système de vision et le robot.

  • Si vous utilisez des robots d’autres marques, vous trouverez des instructions pour configurer la communication via l’Interface Standard avec le robot souhaité dans la section Communication de l’Interface Standard.
Tutoriel vidéo: Configuration de la communication du robot

Préparation avant le chargement

Vérifier la compatibilité du contrôleur et du logiciel

  • Le robot a été identifié comme un robot KUKA 6 axes. Cette section prend KUKA_KR_10_R1100_2_HO comme exemple.

  • La version du contrôleur est KR C4.

  • Version du logiciel système du contrôleur : KSS 8.2, 8.3, 8.5 ou 8.6.

    Cliquez ici pour les instructions

    1. Cliquez sur robot icon, et sélectionnez Aide  Informations.

      kss version 1

    2. Vérifiez la version du logiciel système du contrôleur dans l’interface Informations.

      kss version 2

  • Paquet logiciel additionnel : Ethernet KRL (V 2.2.8, 3.0.3 ou 3.1.2.29).

    La correspondance entre les versions KSS et Ethernet KRL est la suivante :

    Version KSS Version Ethernet KRL

    8.2 or 8.3

    2.2.8

    8.5

    3.0.3

    8.6

    3.1.2.29
    Cliquez ici pour les instructions

    Cliquez sur Options dans l’interface Informations pour afficher la version d’Ethernet KRL.

    krl version

Toutes les actions sur le pupitre d’enseignement de ce chapitre sont réalisées sur KSS 8.6. Les étapes spécifiques et les sélections de menus peuvent différer légèrement selon les versions du pupitre d’enseignement.

Configurer la connexion réseau

Connecter le matériel

  • KR C4 Compact : connecter le port X66.

    port1

  • Autres contrôleurs KR C4 : connecter le port KLI.

    port2

Passer en mode Expert

  1. Cliquez sur robot icon, et sélectionnez Configuration  Groupe d’utilisateurs pour accéder à l’interface de connexion.

    change mode

  2. Sélectionnez Expert, saisissez le mot de passe (le mot de passe par défaut est kuka), puis cliquez sur Se connecter.

    login

Définir les adresses IP

  1. Cliquez sur robot icon, et sélectionnez Démarrage  Configuration réseau.

    ip setting1

  2. Saisissez une adresse IP dans le même sous-réseau que celui de l’IPC. Ensuite, cliquez sur Enregistrer. Cliquez respectivement sur Oui et OK dans les deux fenêtres contextuelles suivantes.

    ip setting2
    ip setting4

Redémarrer le contrôleur du robot

  1. Cliquez sur robot icon, et sélectionnez Arrêt pour accéder à l’interface d’arrêt.

    reboot1

  2. Cliquez sur Redémarrer l’ordinateur de contrôle dans l’interface d’arrêt.

    reboot2

Créer un projet Mech-Vision et l’enregistrer

  1. Ouvrez Mech-Vision. Si l’interface de bienvenue présentée ci-dessous s’affiche, cela indique que Mech-Vision a démarré avec succès.

    image

  2. Dans l’interface de bienvenue de Mech-Vision, cliquez sur Créer à partir de la bibliothèque de solutions pour ouvrir la Bibliothèque de solutions.

    project build welcome interface library
    La Bibliothèque de solutions est une bibliothèque de ressources qui fournit des solutions ou des projets typiques (avec des données d’exemple) provenant de divers scénarios d’application.

  3. Dans l’onglet Modèle d’application de la Bibliothèque de solutions, sélectionnez la solution Loading Neatly Arranged Target Objects, comme illustré ci-dessous.

    project build select project

    Si vous ne trouvez pas la solution Loading Neatly Arranged Target Objects dans la Bibliothèque de solutions, cliquez sur l’icône Télécharger dans l’angle supérieur droit.

  4. Définissez le nom et le chemin de la solution, puis cliquez sur Créer.

    Après la création du projet, la solution et le projet créés s’affichent dans la liste des projets dans le coin supérieur gauche de l’interface principale de Mech-Vision.

    • Une solution est un ensemble de configurations et de données liées aux robots et à la communication avec les robots, au traitement de vision, à la planification de trajectoire, etc., nécessaires pour l’application de vision industrielle.

    • Un projet est un flux de travail de traitement de vision dans la solution. Normalement, une solution ne contient qu’un seul projet Mech-Vision, mais elle peut en contenir plusieurs dans des scénarios d’application complexes.

    • La solution Loading Neatly Arranged Target Objects ne contient qu’un seul projet “Vis_Target_Object_Recognition”.
    project build check project list

    Dans l’Espace de programmation graphique de l’interface principale, le flux de travail du projet “Vis_Target_Object_Recognition” est affiché.

    project build check project step

  5. Dans la liste des projets, cliquez avec le bouton droit sur la solution, puis sélectionnez Chargement automatique de la solution.

    project build click auto load

    Une fois le chargement automatique défini pour cette solution, le nom du projet s’affiche en vert et l’ID du projet s’affiche à gauche du nom du projet.

    project build auto load finish
    L’ID du projet sera utilisé par le programme de prise et de dépose du robot pour déclencher l’exécution du projet Mech-Vision.

  6. Dans la barre de menus, sélectionnez Fichier  Enregistrer la solution.

    project build save solution

Configurer la communication du robot

Dans cet exemple, la configuration de la communication du robot a été définie par défaut pour le robot KUKA (KUKA_KR_10_R1100_2_HO). L’option Configuration de la communication du robot dans la barre d’outils est activée.

robot interface config

Sauvegarder le programme du robot

Assurez-vous d’avoir basculé en mode Expert. Sinon, la clé USB n’apparaîtra pas sur le pupitre d’enseignement.

  1. Branchez au contrôleur la clé USB qui contient le fichier de sauvegarde, et assurez-vous que la clé USB apparaît sur le pupitre d’enseignement.

    backup1

  2. Cliquez sur robot icon, sélectionnez Fichier  Archiver  USB (cabinet)  Tout, puis cliquez sur Oui dans la fenêtre contextuelle pour démarrer la sauvegarde.

    backup2
    backup3
    backup4

  3. Si les informations suivantes s’affichent sur le pupitre d’enseignement, la sauvegarde est terminée. Un fichier ZIP est enregistré sur la clé USB. Débranchez la clé USB.

    backup5

Préparer les fichiers programme

Accédez à Communication Component\Robot_Interface depuis le répertoire d’installation de Mech-Vision & Mech-Viz, et copiez les fichiers suivants du dossier KUKA vers votre clé USB :

  • mm_module.src (fichier programme)

  • mm_module.dat (fichier programme)

  • XML_Kuka_MMIND.xml (fichier de configuration réseau)

  • MM_COMTEST.src (fichier programme pour tester la communication)

  • MM_COMTEST.dat (fichier programme pour tester la communication)

  • Le sous-dossier "sample" du dossier KUKA contient des programmes d’exemple à titre de référence lorsque vous écrivez un programme d’application de préhension de robot. Après avoir écrit le programme, vous pouvez le charger sur le robot conformément à cet article.

  • Le fichier de configuration XML_Kuka_MMIND.xml définit les paramètres de communication, notamment l’adresse IP et le port de l’IPC, le drapeau Alive et le drapeau RECEIVE. Veuillez modifier les paramètres selon la configuration réelle sur site avant de charger les fichiers programme. Pour plus d’informations sur le fichier de configuration XML_Kuka_MMIND.xml, reportez-vous à la commande MM_Init_Socket.

Charger les fichiers programme sur le robot

Assurez-vous d’avoir basculé en mode Expert. Sinon, la clé USB n’apparaîtra pas sur le pupitre d’enseignement.

  1. Branchez la clé USB au contrôleur, sélectionnez la clé USB dans le panneau de gauche, puis localisez le dossier mentionné précédemment.

    copy file1

  2. Copiez mm_module.src, mm_module.dat, MM_COMTEST.src et MM_COMTEST.dat dans le répertoire KRC:\R1\mm. Si le dossier mm n’existe pas, créez-le.

    1. Créer un dossier mm.

      Cliquez sur KRC:\, cliquez sur le dossier R1, puis cliquez sur Nouveau.

      copy file2

      Saisissez mm comme nom de dossier dans la fenêtre contextuelle et cliquez sur OK pour créer le dossier mm.

      copy file3

    2. Sélectionnez mm_module.src, mm_module.dat, MM_COMTEST.src et MM_COMTEST.dat depuis le dossier KUKA de la clé USB, cliquez sur Modifier, puis sur Copier.

      Appuyez longuement et faites glisser pour sélectionner plusieurs fichiers adjacents.
      copy file4

    3. Sélectionnez le dossier mm dans le répertoire KRC:\R1 et cliquez sur Ouvrir.

      copy file5

    4. Sélectionnez Édition  Coller pour coller les fichiers sélectionnés.

      copy file6

  3. Suivez les étapes précédentes pour copier et coller XML_Kuka_MMIND.xml vers C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common\EthernetKRL.

  4. Sélectionnez XML_Kuka_MMIND.xml depuis C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common\EthernetKRL et cliquez sur Ouvrir.

    copy file7

  5. Sélectionnez la ligne 4 et cliquez sur pen icon à gauche pour faire apparaître le clavier. Modifiez l’adresse IP sur cette ligne pour celle de l’IPC, puis cliquez de nouveau sur pen icon pour masquer le clavier. Le numéro de port de la ligne 5 doit être identique au numéro de port du PC hôte défini dans Mech-Vision. Pour modifier le numéro de port, répétez les étapes précédentes.

    copy file8

  6. Une fois la modification terminée, cliquez sur le bouton de fermeture à gauche. Dans la fenêtre contextuelle, cliquez sur Oui pour enregistrer la modification.

    copy file9

  7. Suivez les instructions de passage en mode Expert pour passer en mode Administrateur. Cliquez sur robot icon. Dans le menu contextuel, sélectionnez Arrêt pour accéder à l’interface d’arrêt.

    copy file10

  8. Sélectionnez Démarrage à froid, Recharger les fichiers et Redémarrer l’ordinateur de contrôle.

    copy file11

  9. Dans la fenêtre contextuelle, cliquez sur Oui pour redémarrer le robot.

    copy file12

Tester la communication de l’Interface Standard

Sélectionner le programme pour tester la communication

  1. Suivez les instructions de passage en mode Expert pour passer en mode Administrateur.

  2. Ouvrez le dossier KRC:\R1\mm, sélectionnez MM_COMTEST.src, puis cliquez sur Sélectionner.

    change aut

Exécuter le programme et tester la connexion

Avant de commencer, nous vous recommandons de consulter les instructions suivantes pour apprendre à basculer entre les modes d’exécution.

Tournez le commutateur à clé en position horizontale sur le pupitre d’enseignement, sélectionnez le mode d’exécution (tel que T1 ou AUT) dans la boîte de dialogue contextuelle, puis remettez le commutateur en position verticale.

T1 correspond au mode Manuel à vitesse réduite, et AUT correspond au mode Automatique.
change aut1

  1. Suivez les instructions précédentes pour passer en mode T1.

  2. Cliquez sur O. Dans la fenêtre contextuelle, cliquez sur I pour régler Drives sur I. Si Drives est déjà réglé sur I, passez cette étape.

    change aut2

  3. Enfoncez à mi-course le commutateur d’autorisation blanc et appuyez sur le bouton de démarrage vert pour exécuter le programme. Lorsque R devient vert, le programme est en cours d’exécution. Après l’exécution du programme, MM:Init Connection ok s’affiche. Relâchez alors le commutateur d’autorisation et le bouton de démarrage.

    change aut3
    change aut4

  4. Si la communication entre le robot et le système de vision est établie, un journal sera enregistré dans l’onglet Console du panneau Journal de Mech-Vision.

    vision center log

Vous avez maintenant chargé le programme de l’Interface Standard du robot et les fichiers de configuration dans le système du robot afin d’établir la communication via l’Interface Standard entre le système de vision et le robot.

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