Positionnement et assemblage guidés par la vision
Ce didacticiel présente la manière de déployer une application de positionnement et d’assemblage guidée par vision 3D en utilisant le cas de modèle d’application « Positionnement et assemblage haute précision » dans la Bibliothèque de solutions.
Scénario d’application : Le système de vision 3D guide le robot pour assembler des boulons saisis dans des trous de goupille.
Présentation de l’application
-
Objet cible : trou de goupille
Cette application utilise une caméra réelle pour capturer des images de trous de goupille pour la reconnaissance de l’objet cible. Si vous souhaitez utiliser une caméra virtuelle, veuillez cliquez ici pour télécharger les données d’images des trous de goupille.
-
Caméra : caméra Mech-Eye PRO M-GL, montée en mode œil-à-main (ETH).
-
Plaque de calibration : Lorsque la distance de travail est de 1000 à 1500 mm, il est recommandé d’utiliser la plaque de calibration CGB-035; lorsque la distance de travail est de 1500 à 2000mm, il est recommandé d’utiliser la plaque de calibration CGB-050.
-
Robot : un robot à six axes. Cette application utilise YASKAWA_GP8 comme exemple.
-
IPC : Mech-Mind IPC STD
-
Logiciels : Mech-Vision & Mech-Viz 2.1.2, Mech-Eye Viewer 2.5.4
-
Solution de communication : communication via Standard Interface, dans laquelle le système de vision produit des points de préhension reconnus par le logiciel Mech-Vision.
|
Si vous utilisez un modèle de caméra, une marque de robot ou un objet cible différent de ceux de cet exemple, veuillez vous référer aux informations de référence fournies dans les étapes correspondantes pour effectuer les ajustements. |
Déployer une application robotique guidée par vision
Le déploiement de l’application robotique guidée par vision peut être divisé en six phases, comme indiqué sur la figure ci-dessous :
Le tableau suivant décrit les six phases du déploiement d’une application robotique guidée par vision.
| N° | Phase | Description |
|---|---|---|
1 |
Conception de la solution de vision |
Sélectionnez le modèle matériel selon les exigences du projet, déterminez le mode de montage, la méthode de traitement de vision, etc. (Ce tutoriel propose une solution de vision correspondante, vous n’avez pas besoin de la concevoir vous-même.) |
2 |
Installez et connectez le matériel du système de vision Mech-Mind. |
|
3 |
Chargez le programme Standard Interface du robot et les fichiers de configuration dans le système du robot afin d’établir la communication Standard Interface entre le système de vision Mech-Mind et le robot. |
|
4 |
Effectuez la calibration œil-main automatique dans une configuration eye-to-hand afin d’établir la relation de transformation entre le repère de la caméra et le repère du robot. |
|
5 |
Utilisez le modèle d’application « High-Precision Positioning and Assembly » dans la Bibliothèque de solutions Mech-Vision et planifiez la trajectoire du robot avec l’étape « Planification de trajectoire ». |
|
6 |
Sur la base du programme d’exemple du robot MM_S1_Vis_Basic, écrivez un programme de prise et dépose adapté aux applications sur site. |
Ensuite, suivez les sections suivantes pour compléter le déploiement de l’application.