Exécuter différentes stratégies de préhension en fonction des étiquettes des points de préhension
Cette section présente comment exécuter différentes stratégies de préhension en fonction des différentes étiquettes des points de préhension.
Scénario d’application
Applicable aux scénarios où différentes stratégies de préhension sont exécutées dans le projet Mech-Viz en fonction des différentes étiquettes de points de préhension produites par Mech-Vision.
Guide d’utilisation
Exécuter différentes stratégies de préhension en fonction des étiquettes des points de préhension dans l’éditeur d’objet cible
-
Définissez l’étiquette numérique du point de préhension dans l’éditeur d’objet cible.
Définissez différentes étiquettes pour les points de préhension dans la liste des points de préhension de l’éditeur d’objet cible.
-
Définissez les paramètres de l’étape Sortie dans Mech-Vision.
Paramètre Valeur du paramètre Type de port
Prédéfini (résultat de vision)
Sélectionner le scénario
Appariement
-
Configurez l’étape Classer dans Mech-Viz.
-
Définissez les paramètres de l’étape « Classer ».
Paramètre Valeur du paramètre Sélectionner la branche par
Étiquette du point de préhension
-
Ajoutez des étiquettes à l’étape « Classer ».
Veuillez noter que les étiquettes ajoutées ici doivent être cohérentes avec les étiquettes des points de préhension définies dans l’éditeur d’objet cible.
-
-
Utilisez Mech-Viz pour exécuter différentes stratégies de préhension.
Exécutez le projet Mech-Viz pour appliquer différentes stratégies de préhension en fonction des étiquettes des points de préhension.
Exécuter différentes stratégies de préhension en fonction d’étiquettes personnalisées de points de préhension dans le projet Mech-Vision
Lorsque les étiquettes des points de préhension dans l’éditeur d’objet cible ne permettent pas d’obtenir le résultat de classification souhaité, vous pouvez également personnaliser les étiquettes en utilisant un projet Mech-Vision, puis utiliser ces étiquettes personnalisées dans Mech-Viz pour exécuter différentes stratégies de préhension.
Cette section montre comment exécuter différentes stratégies de préhension à l’aide d’étiquettes personnalisées de points de préhension, déterminées par l’angle entre la pose et la direction de référence.
-
Définissez les paramètres de l’étape Sortie dans Mech-Vision.
Pour recevoir l’étiquette personnalisée du point de préhension, sélectionnez « Autres entrées » afin d’ajouter un port d’entrée « Étiquettes de points de préhension » à l’étape « Sortie ».
-
Générez des étiquettes personnalisées dans Mech-Vision.
Créez une Procédure selon la procédure suivante. Puis générez des étiquettes de points de préhension personnalisées en fonction de l’angle entre l’objet cible et la direction de référence (par exemple, définissez les étiquettes des points de préhension sur 1 et 2), et saisissez-les dans le port d’entrée « Étiquettes de points de préhension » de l’étape « Sortie ».
La Procédure créée est présentée ci-dessous.
-
Configurez l’étape Classer dans Mech-Viz.
-
Définissez les paramètres de l’étape « Classer ».
Paramètre Valeur du paramètre Sélectionner la branche par
Étiquette du point de préhension
-
Ajoutez des étiquettes à l’étape « Classer ».
Veuillez noter que les étiquettes ajoutées ici doivent être cohérentes avec les étiquettes personnalisées des points de préhension utilisées dans le projet Mech-Vision.
-
-
Utilisez Mech-Viz pour exécuter différentes stratégies de préhension.
Exécutez le projet Mech-Viz pour appliquer différentes stratégies de préhension en fonction des étiquettes des points de préhension.