Ajustement de pose 3D
Lorsqu’on applique des robots guidés par vision 3D pour la préhension, il est courant d’ajuster les poses des objets en fonction de la situation sur site après que le système de vision a reconnu les poses des objets, afin d’assurer une préhension réussie.
L’ajustement de pose constitue une part importante du traitement de vision, impliquant la transformation du repère de pose, l’ajustement de la position/de la direction, le filtrage des poses, etc.
Ce tutoriel vous montrera comment ajuster les poses des objets et comment choisir une méthode appropriée d’ajustement de pose en fonction des scénarios réels.
Procédure : ajustement de pose
Vous trouverez un outil d’ajustement de pose dans Mech-Vision pour ajuster facilement les poses des objets et optimiser la séquence de prélèvement. Sélectionnez l’Étape Ajuster les poses V2, puis cliquez sur le bouton Assistant de configuration dans le panneau des paramètres de l’Étape pour ouvrir l’outil d’ajustement de pose. Vous pouvez utiliser cet outil pour ajuster les poses.
Exemples d’ajustement de pose
Lors de l’ajustement des poses avec l’outil d’ajustement de pose, adaptez la méthode de prélèvement des objets en fonction des exigences sur site. La bibliothèque de solutions de Mech-Vision propose plusieurs exemples de solutions liés à l’ajustement de pose 3D. Ce tutoriel utilise ces exemples de solutions pour montrer comment utiliser l’outil d’ajustement de pose afin de répondre aux exigences de prélèvement sur site. Consultez les exemples dans le tableau ci-dessous en fonction de vos besoins de prélèvement sur site.
| Exemple | Scénario d’application | Description |
|---|---|---|
Dépalettisation de cartons ou scénarios où des objets cibles, disposés de manière ordonnée, doivent être prélevés selon un ordre en « Z ». |
Les objets seront prélevés selon un ordre en « Z ». |
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Dépalettisation de cartons ou scénarios où des objets cibles, disposés de manière ordonnée, doivent être prélevés selon un ordre en « S ». |
Les objets seront prélevés selon un ordre en « S ». |
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Prélèvement aléatoire |
Les objets proches du centre du bac seront prélevés en premier, suivis de ceux proches des parois du bac. |
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La séquence de prélèvement est déterminée par la hauteur des poses des objets cibles. |
Les objets dont la hauteur de pose est plus grande seront prioritaires pour le prélèvement afin d’améliorer le taux de réussite de la préhension. |
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La séquence de prélèvement est uniquement déterminée par la confiance de la pose des objets cibles. |
Les objets présentant une confiance de pose plus élevée seront prioritaires pour le prélèvement afin d’améliorer efficacement le taux de réussite de la préhension. |
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Chargement d’arbres |
Lors du prélèvement d’objets près des parois du bac, la pince entrera en collision avec le bac et doit donc être inclinée pour effectuer la préhension. |