뎁스 맵에서 포인트 클라우드 분할

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기능 설명

이 프로시저는 원시 뎁스 맵을 처리하는 것을 통하여 2D ROI를 캡처하고 후속 계산을 위해 2D ROI 내부의 뎁스 맵을 포인트 클라우드로 전환시킵니다.

응용 시나리오

이 프로시저는 주로 대형 공작물의 측정 시나리오에 사용됩니다. 앞에는 카메라에서 이미지를 캡처하기를 연결하여 뎁스 맵을 획득하고 뒤에는 평면 포인트 클라우드 추출을 연결하여 포인트 클라우드를 평면 포인트 클라우드로 전환합니다.

입력 및 출력

select point cloud from depth map select point cloud from depth map

파라미터 설명

뎁스 맵을 분할하기

다음 파라미터는 모두 원하는 포인트 클라우드를 획득하기 위해 뎁스 맵을 분할하는 데 사용됩니다.

인접한 픽셀 영역 간의 최대값 차이: 파라미터 설명: 뎁스 맵을 여러 영역으로 분할하는 과정에서 이 파라미터는 인접한 픽셀 사이의 최대 높이 차이를 지정하는 데 사용됩니다. 인접한 픽셀 사이의 높이 차이가 해당 값보다 작을 때 픽셀은 동일한 영역에 있습니다. 값이 클수록 분할되는 영역은 많아집니다.

기본값: 0.5mm

조정 제안: 평면을 분할할 때 해당 값을 적당히 높일 수 있습니다. 그러나 값이 너무 커지면 분할 영역이 너무 작아 결과가 출력되지 않을 수 있습니다. 곡면 또는 스크류 구멍을 분할할 때에는 이 값을 작게 조절하여 필요한 포인트 클라우드가 누락되는 것을 방지할 수 있습니다. 포인트 클라우드 유착이 심한 경우 이 값을 조정해도 불필요한 포인트 클라우드가 제거되지 않는 경우가 있습니다.
물체 최소 면적: 파라미터 설명: 이 파라미터는 분할된 뎁스 맵의 허용되는 최소 영역 면적을 지정하는 데 사용됩니다. 픽셀이 이 값보다 작은 영역은 제거되며 단위는 픽셀(px)입니다. 이 값이 작을수록 남은 영역이 많아지고 이 값이 클수록 제거되는 영역이 커집니다.

기본값: 1500px
뎁스 맵 ROI 파일: 파라미터 설명: 이 파라미터는 뎁스 맵 ROI를 설정하는 데 사용됩니다.

조정 제안: 2D ROI 설정을 클릭하여 정확한 2D ROI를 설정합니다.

뎁스 맵 중에 가장 높은 구역을 획득하기

층 높이: 파라미터 설명: 뎁스 맵이 포인트 클라우드로 전환된 후 이 파라미터는 평면 포인트 클라우드가 카메라 좌표계 Z 축을 따라 아래로 이동한 거리를 지정하는 데 사용되며 단위는 밀리미터(mm)입니다. 해당 값이 클수록 보류된 포인트 클라우드가 많고 값이 작을수록 보류된 포인트 클라우드가 적습니다.

기본값: 10.000mm

조정 제안: 측정된 물체의 포인트 클라우드가 위아래로 여러 층이 있을 때 이 값을 조정하여 필요한 포인트 클라우드를 획득할 수 있습니다.

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