겹친 물체를 제거하기
응용 시나리오
이 스텝은 보통 스텝 3D상세 매칭 뒤에 사용되고 구체적인 수요에 따라 매칭된 포즈에 대해 필터링하여 겹친 물체의 포즈를 제거합니다.
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겹친 물체를 제거하기V2 스텝은 “프로젝터(2D)” 메소드에 대해 최적화하고 이 메소드 사용하려면 겹친 물체를 제거하기V2 스텝을 사용하는 것이 좋습니다. 겹친 물체를 제거하기V2 스텝은 “경계 박스(3D)” 메소드에 대해 수정하지 않았습니다. “경계 박스(3D)” 메소드를 사용하려면 “겹친 물체를 제거하기” 및 겹친 물체를 제거하기V2 스텝을 모두 사용할 수 있습니다. |
파라미터 조절 설명
알고리즘 유형이 두 가지 유형을 포함해서 선택된 유형에 따라 파라미터를 조절하십시오.
BoundingBoxOfObjectIn3DBased (경계 박스 메소드)
이 알고리즘은 물체의 포인트 클라우드의 경계 박스를 작은 입방체로 나누고, 물체와 겹친 물체가 겹치는 작은 입방체의 수를 계산하여 물체와 겹친 물체의 겹침 비율을 계산합니다.
역치 설정
- 겹친 비율의 역치(0~1.0)
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파라미터 설명: 겹친 비율은 물체의 경계 박스와 겹친 물체의 경계 박스가 겹치는 부분의 부피 비율을 의미합니다. 어떤 물체의 포인트 클라우드는 겹친 물체의 포인트 클라우드와의 겹친 부분의 비율이 이 값을 초과하면 이 물체의 포인트 클라우드를 제거합니다.
값 범위: 0~1.0
기본값: 0.60
조절 제안: 실제 수요에 근거하여 보폭 0.01에 따라 겹친 비율의 역치를 조정합니다.
포인트 클라우드 해상도 설정
- 포인트 클라우드 경계 박스의 해상도
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조절 설명: 이 파라미터는 포인트 클라우드 경계 박스의 치수, 즉, 물체의 포인트 클라우드 박스를 나눌 때의 포인트 클라우드 경계 박스의 치수를 설정하는 데 사용합니다. 그 다음에 포인트 클라우드 경계 박스의 수를 계산을 통해 물체와 겹친 물체 간의 겹친 비율을 계산합니다.
기본 값: 3mm.
권장값: 실제 상황에 따라 설정합니다.
*물체 높이 설정
- 물체 높이의 계산법
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파라미터 설명: 이 파라미터는 물체 높이를 계산하는 방법을 선택하는 데 사용합니다.
값 리스트:
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UsingInputCloudHeight: 기본값, 입력된 포인트 클라우드에 의해 높이를 계산합니다.
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UsingSpecifiedHeight: 물체 높이를 지정하고 포인트 클라우드가 평평하거나 물체의 완전한 모양을 반영할 수 없는 경우에 사용됩니다.
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- 특정 높이
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파라미터 설명: 이 파라미터는 물체의 높이를 지정하는 데 사용되며 단위는 밀리미터(mm)입니다. 물체 높이의 계산법은 특정 높이인 경우 이 파라미터를 설정해야 합니다.
기본값: 100mm
조절 제안: 이 파라미터는 실제 필요에 따라 설정해야 합니다.
확장 설정
- 경계 박스 X축에 따른 확장률
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파라미터 설명: 경계 박스를 물체 포즈의 X축에 따라 확장하면 겹침을 더 민감하게 감지할 수 있습니다.
기본값: 1.0000
조절 제안: 이 파라미터는 실제 필요에 따라 설정합니다.
- 경계 박스 Y축에 따른 확장률
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파라미터 설명: 경계 박스를 물체 포즈의 Y축에 따라 확장하면 겹침을 더 민감하게 감지할 수 있습니다.
기본값: 1.0000
조절 제안: 이 파라미터는 실제 필요에 따라 설정합니다.
- 경계 박스 Z축에 따른 확장률
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파라미터 설명: 경계 박스를 물체 포즈의 Z축에 따라 확장하면 겹침을 더 민감하게 감지할 수 있습니다. 물체 높이의 계산법은 특정 높이인 경우 이 파라미터를 설정할 필요가 없습니다.
기본값: 3.0000
조절 제안: 이 파라미터는 실제 필요에 따라 설정합니다.
ProjectionOfObjectIn2DBased(프로젝터 메소드)
이 알고리즘은 물체가 2D 평면에 투영한 겹친 영역의 비율을 계산하여 물체가 겹치었는지 여부를 판단합니다.
역치 설정
- 겹친 비율의 역치(0~1.0)
-
파라미터 설명: 겹친 비율은 물체의 경계 박스와 겹친 물체의 경계 박스가 겹치는 부분의 부피 비율을 의미합니다. 어떤 물체의 포인트 클라우드는 겹친 물체의 포인트 클라우드와의 겹친 부분의 비율이 이 값을 초과하면 이 물체의 포인트 클라우드를 제거합니다.
값 범위: 0~1.0
기본값: 0.60
조절 제안: 실제 수요에 근거하여 보폭 0.01에 따라 겹친 비율의 역치를 조정합니다.
물체 높이 설정
- 물체 높이의 계산법
-
파라미터 설명: 이 파라미터는 물체 높이를 계산하는 방법을 선택하는 데 사용합니다.
값 리스트:
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UsingInputCloudHeight: 기본값, 입력된 포인트 클라우드에 의해 높이를 계산합니다.
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UsingSpecifiedHeight: 물체 높이를 지정하고 포인트 클라우드가 평평하거나 물체의 완전한 모양을 반영할 수 없는 경우에 사용됩니다.
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- 특정 높이
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파라미터 설명: 이 파라미터는 물체의 높이를 지정하는 데 사용되며 단위는 밀리미터(mm)입니다. 물체 높이의 계산법은 특정 높이인 경우 이 파라미터를 설정해야 합니다.
기본값: 100mm
조절 제안: 이 파라미터는 실제 필요에 따라 설정합니다.
고급 계산 설정
- 마스크 클로징 커널의 사이즈
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조절 성멸: 이 파라미터는 마스크 클로징 커널 사이즈를 조절하는 데 사용됩니다.
기본값: 3
권장값: 실제 상황에 따라 설정합니다.
- 뎁스 맵 팽창 커널 사이즈
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조절 설명: 이 파라미터는 뎁스 맵 팽창 커널 사이즈를 조절하는 데 사용됩니다.
기본값: 4
권장값: 실제 상황에 따라 설정합니다.
