제공되는 포즈 필터링 옵션을 기반으로 포즈 필터링하기

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이 부분에서 제공되는 포즈 필터링 항목을 기반으로 포즈를 필터링하는 방법을 설명합니다.

포즈 필터링 방법에는 각도별로 필터링과 ROI 밖의 포즈 필터링이라는 두 가지 방법이 제공됩니다. 오른쪽의 + 버튼을 클릭하면 추가됩니다.

포즈 필터링 옵션은 최대 3개까지만 추가 가능하며, “ROI 밖의 포즈 필터링” 옵션은 최대 1개까지 추가 가능합니다.

각도별로 필터링

기능 설명

이 필터링 방법은 포즈의 지정된 축과 기준 방향 사이의 각도를 계산할 수 있으며, 설정된 최대 각도 차이 이내에 각도가 있는 포즈는 유지됩니다.

사용 방법

지정해야 하는 축

이 파라미터는 포즈의 축을 지정하고 해당 축과 목표 방향 사이의 각도를 계산하는 데 사용됩니다.

목표 방향 설정

이 파라미터는 목표 방향을 설정하는 데 사용됩니다.

번호

참조 포즈를 설정하는 방식

설명

방식

예시 그림

1

로봇 베이스 좌표계

로봇 베이스 좌표계를 참조 포즈로 사용합니다.

2

매니퓰레이터로 설정

매니퓰레이터를 사용하여 참조 포즈를 설정합니다.

  1. 설정을 클릭합니다.

  2. Ctrl 키를 누른 채 마우스 왼쪽 버튼을 사용하여 매니퓰레이터를 끌어 위치와 자세를 조정합니다.

  3. 설정이 끝난 후 저장 버튼을 클릭합니다.

set reference pose by dragger

지향

이 파라미터는 참조 포즈 좌표축과 그 방향을 선택하는 데 사용됩니다. 예를 들어, X축의 정방향을 선택합니다.

최대 각도 차이

이 파라미터는 포즈의 지정된 축과 기준 방향 사이의 각도를 계산할 수 있으며, 설정된 최대 각도 차이 이내에 각도가 있는 포즈는 유지됩니다.

ROI 밖의 포즈 필터링

기능 설명

이 필터링 방법은 포즈가 ROI 내에 있는지 여부를 판단하고 ROI 내의 포즈를 유지할 수 있습니다.

사용 방법

  1. 설정을 클릭합니다.

  2. 3D ROI 설정.

  3. 3D ROI 영역을 설정한 다음에 저장 및 적용을 클릭합니다.

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