通信方式の比較
本節では、通信方式に対応できる機能を次のように比較します。
ビジョン関連機能
| 機能オプション | Vizティーチング | 標準インターフェース | Adapter |
|---|---|---|---|
Mech-Visionプロジェクトの実行 |
〇 |
〇 |
〇 |
ビジョン結果を取得 |
〇 |
〇 |
〇 |
Mech-Visionのステップパラメータを設定 |
〇 |
× |
〇 |
Mech-Visionのパラメータレシピの切替 |
〇 |
〇 |
〇 |
Mech-Visionからカスタマイズされたデータを取得 |
〇 |
〇 |
〇 |
Mech-Visionの結果をチェック |
〇 |
〇 |
〇 |
Mech-Vizプロジェクトの実行 |
〇 |
〇 |
〇 |
Mech-Vizプロジェクトの停止 |
〇 |
〇 |
〇 |
Mech-Vizプロジェクトを一時停止 |
〇 |
× |
〇 |
Mech-Vizステップパラメータの読み取り |
〇 |
〇 |
〇 |
Mech-Vizのステップパラメータを設定 |
〇 |
〇 |
〇 |
分岐を選択 |
〇 |
〇 |
〇 |
移動インデックスを設定 |
〇 |
〇 |
〇 |
計画経路の読み込み |
〇 |
〇 |
〇 |
DOリストの読み込み |
〇 |
〇 |
〇 |
DO信号のマスクを設定 |
〇 |
× |
〇 |
Mech-Vizステップパラメータの読み取り |
〇 |
〇 |
〇 |
Mech-Vizのステップパラメータを設定 |
〇 |
〇 |
〇 |
点群衝突検出のパラメータを設定 |
〇 |
× |
〇 |
ロボットの全体走行速度を調整 |
〇 |
× |
〇 |
移動目標点とビジョン計画結果の読み込み |
〇 |
〇 |
〇 |
Mech-Vizのビジョンプロキシの呼び出し |
〇 |
× |
〇 |
Mech-Visionプロジェクトへ対象物の寸法を送信 |
〇 |
〇 |
〇 |
Mech-VizにTCPを送信 |
〇 |
〇 |
〇 |
通知メッセージをカスタマイズ |
〇 |
〇 |
〇 |
自動キャリブレーション |
〇 |
〇 |
× |
手動キャリブレーション |
〇 |
〇 |
〇 |
ソフトウェアのステータスを取得 |
〇 |
〇 |
〇 |
ロボット関連機能
| 機能オプション | Vizティーチング | 標準インターフェース | Adapter |
|---|---|---|---|
ロボットを移動 |
〇 |
〇 |
〇 |
ロボットを一時停止 |
× |
〇 |
〇 |
DO信号を設定 |
〇 |
〇 |
〇 |
ハンドの番号を設定 |
〇 |
〇 |
〇 |
回転半径を設定 |
〇 |
〇 |
〇 |
TCPを設定 |
〇 |
〇 |
〇 |
最大可搬質量設定 |
〇 |
〇 |
〇 |
ロボット状態を取得（DI信号、現在の位置姿勢関節角、非常停止/電源投入/動作状態など） |
〇 |
〇 |
〇 |
ロボットに独自の衝突検出機能 |
互換性あり |
互換性あり |
互換性あり |
その他ロボット機能 |
× |
〇 |
〇 |
|
通信能力
| 機能オプション | Vizティーチング | 標準インターフェース | Adapter |
|---|---|---|---|
ロボットと通信 |
〇 |
〇 |
〇 |
PLCと通信 |
/ |
〇 |
〇 |
上位システムと通信 |
/ |
〇 |
〇 |
TCP/IP Socket |
/ |
〇（ビジョンシステムはサーバーとして） |
〇（ビジョンシステムはサーバーまたはクライアントとして） |
UDP |
/ |
〇（ビジョンシステムはサーバーとして） |
〇（ビジョンシステムはサーバーまたはクライアントとして） |
PROFINET |
/ |
〇（ビジョンシステムがスレーブとして） |
〇（推奨しない） |
EtherNet/IP |
/ |
〇（ビジョンシステムがスレーブとして） |
〇（推奨しない） |
Modbus TCP |
/ |
〇（ビジョンシステムがスレーブとして） |
〇（ビジョンシステムがスレーブとして） |
Siemens PLC Snap7（PLCのみ） |
/ |
〇（ビジョンシステムはクライアントとして） |
〇（ビジョンシステムはクライアントとして） |
三菱MC |
/ |
〇（ビジョンシステムはクライアントとして） |
〇（ビジョンシステムはクライアントとして） |
HTTP |
/ |
× |
〇 |
WebSocket |
/ |
× |
〇 |
その他の通信プロトコル |
/ |
× |
〇 |
TCP 複数クライアント接続 |
/ |
〇 |
〇 |