ステータスコードによる分岐処理（実行成功・実行エラー・ROI 内に点群なし）
概要
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テスト運転やライン稼働時に、ビジョン処理の結果によって処理の分岐は基本的以下の 3 種類に分けます：
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実行成功の場合はそのまま把持に移行
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3D ROI内に点群なしの場合は箱がないと見られるため、ワーク供給や完了信号を出力
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実行エラーの場合は把持できるものがないと見られるため、振動台で荷姿を変える、認識を止めて次の箱を流す
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3D ROI内に点群なしや実行エラーの場合、突如発生する予期しない事情（想定外の物の写り込み、カメラ振動による撮像不良、電圧不安定）による誤判を防ぐため、もう一度再撮像を行うことが多いです。
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サンプル⑥「MM_S06_ｽﾃｰﾀｽｺｰﾄﾞ」は、通常のMech-Vizを利用したフロー（サンプル②）を元に、ステータスコードを分岐処理しています。ただし、サンプルではエラー処理の部分で実行終了としています。運用の際は適宜変更してください。
レジスタ一覧
データ |
内容 |
出元 |
サンプルで使用 |
ｲﾁ 1 |
撮像位置 |
教示 |
〇 |
ｲﾁ 3 |
配置上方位置 |
教示 |
〇 |
ｲﾁ 4 |
配置位置 |
教示 |
〇 |
ﾗﾍﾞﾙ 1 |
撮影ラベル |
－ |
〇 |
ﾚｼﾞ 50 |
全ての経路点を受け取ったか否か |
MM_GET_VIZ |
✕ |
ﾚｼﾞ 51 |
受け取った経路点の数 |
MM_GET_VIZ |
✕ |
ﾚｼﾞ 52 |
認識結果が受け取った経路点における順番 |
MM_GET_VIZ |
✕ |
ﾚｼﾞ 53 |
ステータスコード |
MM_GET_VIZ |
〇 |
ﾚｼﾞ 54 |
撮影回数 |
－ |
〇 |
ﾚｼﾞ 70-72 |
ラベル情報 |
MM_GET_JPS |
✕ |
ﾚｼﾞ 80-82 |
速度 |
MM_GET_JPS |
✕ |
ｲﾁﾚｼﾞ60-62 |
経路点（各軸） |
MM_GET_JPS |
〇 |