Mech-Vizで分岐して経路取得（実行タイミングの工夫）

サンプル⑤「MM_S05_VIZﾌﾞﾝｷ」は、通常のMech-Vizを利用したフロー（サンプル②）を元に、Mech-Vizステップ 「メッセージによって異なる分岐を実行」 と連動して、計画する経路を複数種類の中から都度設定する時に使用していましたが、連続して動作させる場合には撮像と分岐タイミングの調整することでサイクルタイムの短縮が見込めます。

このサンプルでは把持後配置位置への移動中に撮像を行い、配置位置の上方に到着した時点でVizの分岐処理を行っています。撮像タイミングや経路は、撮像時間、認識時間、ロボット移動距離、移動方式などから影響を受けます。そのため実際の導入時には個別調整が必要となります。