認識したラベル情報をもとに、ツール切替＆動作分岐

形状が複雑なワークに対して、または把持成功率を向上させる際、内径把持と外径把持に分けてそれぞれ把持点を設定して、異なる進入角度・距離から把持する戦略がよく使用されます。

Mech-Vizの結果取得コマンドMM_GET_VIZ(a,b,c,d,e)は、全経路点において把持点となるインデックスをレジ[d]に保存します。その後、全経路点をコマンド MM_GET_JPSで取得してから、把持点のラベルに基づいて処理を分岐させます。

Mech-Vizの把持動作に限らず、Mech-Visionで認識したワークが白か黒か、裏か表か、こういった情報を取得する時もラベルから判別できます。通常1個の位置姿勢のみ使用するため、コマンドMM_GET_JPS(a,b,c,d)でラベルをレジ[c]に保存します。

サンプル⑦「MM_S07_ﾗﾍﾞﾙﾌﾞﾝｷ」は、Mech-Vizが計画した経路を For 文で取り出し、把持点のラベルによって異なる処理を行います。ただし、ラベルはロボットのレジに送信されます。そのため文字ではなく数字のラベルを使用してください。