ビジョンの並列処理と次回撮像タイミング

全体タクト最適化のため、把持が完了してロボット、ハンド、ケーブルなどが認識を妨げない位置まで移動したタイミングで、次の撮像を行います。通常は、ワークを配置する直前に行います。

サンプル⑧は、メインプログラムの「MM_S08A_ﾍｲﾚﾂ」と撮像プログラム「MM_S08B_ﾍｲﾚﾂ」に分けて、上述のタイミングでFanucの「ｼﾞｯｺｳ」命令で撮像を並列処理させています。さらに、配置完了後は撮像位置の代わりに、箱上方の待機位置に行き、経路点を受信でき次第、把持動作に入ります。

撮像タイミングや経路の最適化戦略は、撮像時間、認識時間、ロボット移動距離、移動方式などから影響を受けます。そのため個別調整が必要です。

ここで、撮像プログラム「MM_S08B_ﾍｲﾚﾂ」のモーショングループは「×,×,×,×,×」に設定されています。「ｼﾞｯｺｳ」命令およびモーショングループの詳細は、Fanuc のマニュアル B-83284JA_10 取扱説明書(基本操作編) を参照してください。